コマンド 203: 速度テーブルへ登録
CP動作時のアームの速度テーブルへ登録します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | テーブル番号 | テーブルの登録位置を0～15の整数で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | 速度設定値 上位ワード | 速度 (整数、単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数3 | 15 | 速度設定値 下位ワード | 速度 (整数、単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数4 | 15 | 退避速度 上位ワード | Jump3の退避速度を示す実数 (単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数5 | 15 | 退避速度 下位ワード | Jump3の退避速度を示す実数 (単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数6 | 15 | 接近速度 上位ワード | Jump3の接近速度を示す実数 (単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数7 | 15 | 接近速度 下位ワード | Jump3の接近速度を示す実数 (単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
以下を参照して下さい。
解説
速度設定値、退避速度、接近速度を指定のテーブルに登録します。
このコマンドの発行は、実際の設定に影響を与えません。対象となる動作コマンドの発行時にオプション指定することで設定が反映されます。
このコマンドは動作コマンドと併用して使用します。
使用例
テーブル1に速度設定値100.001、退避速度50.002、接近速度60.003を登録
| コマンド | 応答 |
| 00CBH 0001H 0001H 86A1H 0000H C352H 0000H EA63H | 00CBH 0000H 0000H |