コマンド 201: 速度, 退避速度の設定値をコントローラーへ設定
CP動作時のアームの速度の設定を分割で行います。
速度、退避速度を設定します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | 速度設定値 上位ワード | 速度 (整数、単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | 速度設定値 下位ワード | 速度 (整数、単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数3 | 15 | 退避速度 上位ワード | Jump3の退避速度を示す実数 (単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数4 | 15 | 退避速度 下位ワード | Jump3の退避速度を示す実数 (単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
以下を参照して下さい。
解説
CP動作時のアームの速度の設定を分割で行う場合のコマンドで速度設定値、退避速度を設定します。
コマンド201とコマンド202の組み合わせにより機能します。
コマンド201、コマンド202の順番でコマンドを発行します。コマンド202の発行で設定が実行されます。
本コマンドの発行後、コマンド202以外のコマンドを発行すると設定はキャンセルされます。
その他についてはコマンド200と同様です。
使用例
速度設定値100.001、退避速度50.002、接近速度60.003に設定
| コマンド | 応答 |
00C9H 0001H 86A1H 0000H C352H 00CAH 0000H EA63H | 00C9H 0000H 0000H 00CAH 0000H 0000H |