コマンド 204: 速度テーブルへ速度と 退避速度を登録
CP動作時のアームの速度テーブルへの登録を分割で行います。
速度、退避速度を登録します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | テーブル番号 | テーブルの登録位置を0～15の整数で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | 速度設定値 上位ワード | 速度 (整数、単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数3 | 15 | 速度設定値 下位ワード | 速度 (整数、単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数4 | 15 | 退避速度 上位ワード | Jump3の退避速度を示す実数 (単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数5 | 15 | 退避速度 下位ワード | Jump3の退避速度を示す実数 (単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
以下を参照して下さい。
解説
CP動作時のアームの速度テーブルへの登録を分割して行う場合のコマンドです。速度設定値、退避速度を登録します。
コマンド205との組み合わせで機能します。
コマンド204、コマンド205の順番でコマンドを発行します。コマンド205の発行で登録が完了します。
本コマンドの発行後、コマンド205以外のコマンドが発行された場合は登録がキャンセルされます。
使用例
テーブル1に速度設定値100.001、退避速度50.002、接近速度60.003を登録
| コマンド | 応答 |
00CCH 0001H 0001H 86A1H 0000H C352H 00CDH 0001H 0000H EA63H | 00CCH 0000H 0000H 00CDH 0000H 0000H |