コマンド 200: CP動作時のアームの速度, 退避速度, 近速度を設定
CP動作時のアームの速度を設定します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | 速度設定値 上位ワード | 速度 (整数、単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | 速度設定値 下位ワード | 速度 (整数、単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数3 | 15 | 退避速度 上位ワード | Jump3の退避速度を示す実数 (単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数4 | 15 | 退避速度 下位ワード | Jump3の退避速度を示す実数 (単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数5 | 15 | 接近速度 上位ワード | Jump3の接近速度を示す実数 (単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数6 | 15 | 接近速度 下位ワード | Jump3の接近速度を示す実数 (単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
以下を参照して下さい。
解説
CP動作時のアームの速度を設定します。
使用例
速度設定値100.001、退避速度50.002、接近速度60.003に設定
| コマンド | 応答 |
| 00C8H 0001H 86A1H 0000H C352H 0000H EA63H | 00C8H 0000H 0000H |