コマンド 207: 現在の速度, 退避速度の設定値を取得
CP動作時のアームの速度の設定値を分割で取得します。
速度、退避速度を取得します。
コマンド書式
引数なし
応答書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答1 | 15 | 速度設定値 上位ワード | 速度 (整数、単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答2 | 15 | 速度設定値 下位ワード | 速度 (整数、単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答3 | 15 | 退避速度 上位ワード | Jump3の退避速度を示す実数 (単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答4 | 15 | 退避速度 下位ワード | Jump3の退避速度を示す実数 (単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
解説
CP動作時のアームの速度の設定値を分割で取得する場合のコマンドです。速度設定値、退避速度を取得します。
使用例
速度設定値100.001、退避速度50.002、接近速度60.003に設定
| コマンド | 応答 |
| 00CFH | 00CFH 0001H 86A1H 0000H C352H |