コマンド 210: 速度テーブルから速度と 退避速度を取得

CP動作時のアームの速度テーブルから登録値を分割で取得します。

コマンド書式

	bit	名称	説明
引数1	15	テーブル番号	テーブルの登録位置を0～15の整数で指定
	14
	｜
	1
	0

応答書式

	bit	名称	説明
応答1	15	テーブル番号	指定されたテーブル番号が返される
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	説明
応答2	15	速度設定値 上位ワード	速度 (整数、単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 上位側16ビット
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	説明
応答3	15	速度設定値 下位ワード	速度 (整数、単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 下位側16ビット
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	説明
応答4	15	退避速度 上位ワード	Jump3の退避速度を示す実数 (単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 上位側16ビット
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	説明
応答5	15	退避速度 下位ワード	Jump3の退避速度を示す実数 (単位: mm/sec)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 下位側16ビット
	14
	｜
	1
	0

解説

CP動作時のアームの速度テーブルの指定位置から登録値を取得します。

このコマンドにより速度設定値、退避速度の登録値が取得できます。

範囲外のテーブル番号の指定、または指定した番号のテーブルが未登録の場合は、異常応答が返されます。

設定値は、小数点以下第3位までを有効とする固定小数点データとして返されます。

使用例

テーブル1に速度設定値100.001、退避速度50.002、接近速度60.003を登録

コマンド	応答
00D2H 0001H	00D2H 00001H 0001H 86A1H 0000H C352H