命令 2150：获取机械手的当前位置

获取机械手的当前位置信息。

命令格式

	bit	名称	说明
参数1	15	预约	设置0
	｜
	6
	5	形式	选择获取的形式 0：World 1：Joint 2：Pulse 3：标志
	4
	3	预约	设置0
	2	选择轴	指定要获取的坐标或轴 *形式中选择“标志”时，指定0 [形式：World] 1：X坐标 2：Y坐标 3：Z坐标 4：U坐标 5：V坐标 6：W坐标 [形式：Joint or Pulse] 1：第1轴 2：第2轴 3：第3轴 4：第4轴 5：第5轴 6：第6轴
	1
	0

响应格式

根据获取数据的形式，响应数据的格式发生变化。

获取格式为World、Joint、Pulse的任一种

	bit	名称	说明
响应1	15	位置 高位字	返回位置的高位字（16位）
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	说明
响应2	15	位置 低位字	返回位置的低位字（16位）
	14
	｜
	1
	0

选择World or Joint时

将位置信息（实数）扩大1000倍，转换为32位整数后进行设置转换值

负数时，以2的补码形式设置

• 选择World时：
  X, Y, Z = mm
  U, V, W = deg

• 选择Joint时：
  直动关节 单位：mm
  旋转关节 单位：deg

• 选择Pulse时：
  以脉冲值（无补正的32位整数）设置

获取形式为标志指定时：

	bit	名称	说明
响应1	15	预约	设置0
	｜
	3
	2	手腕姿势	0 = NoFlip 1 = Flip *仅限6轴机器人有效
	1	肘姿势	0 = Above 1 = Below *仅限6轴机器人有效
	0	夹具末端姿势	0 = Lefty 1 = Righty

	bit	名称	说明
响应2	15	本地编号	返回本地编号
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	说明
响应3	15	J4flag	返回J4flag的状态 0 = J4F0 1 = J4F1 *仅限6轴机器人有效
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	说明
响应4	15	J6flag	返回J6flag的状态 0 = J6F0 ｜ 127 = J6F127 *仅限6轴机器人有效
	14
	｜
	1
	0

说明

获取当前的机械手位置相关信息。但是，只限机械手没有动作时可以执行。

选择通过参数1获取的信息。

例如，获取位置信息时，形式从World、Joint、Pulse中选择任意一种，然后选择轴，最后发行命令。

获取所有的信息需要发行多次命令。

使用示例

通过World获取Y轴坐标

Y的坐标为100.002 mm

命令	响应
0866H 0002H	0866H 0001H 86A2H