命令 2152：获取可否进行PTP (point to point) 动作的信息
用于返回可否从当前位置向目标坐标进行PTP (point to point) 动作。
命令格式
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数1 | 15 | 点编号 | 指定要确认的点编号 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
响应格式
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应1 | 15 | 结果 | 返回可否进行移动到指定点的动作的结果。 0 = 不可以 1 = 可以 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
说明
实际移动（机械手）之前确认可否到达目标坐标或姿势。但未顾及到达目标坐标的轨迹。
使用示例
检查到点2的动作，结果为可能
| 命令 | 响应 |
| 0868H 0002H | 0868H 0001H |