コマンド 2152: 現在位置から目標座標へのPTP動作が可能かどうかを取得
現在位置から目標座標へのPTP (point to point) 動作が、可能かどうかが返されます。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | ポイント番号 | 確認するポイントの番号を指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答1 | 15 | 結果 | 指定のポイントへの動作が可能であるかの結果が返される 0 = 不可 1 = 可 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
解説
目標座標や姿勢に到達できるかを、実際に (マニピュレーターを)動かす前に確認します。ただし、目標座標にたどり着くまでの軌道は考慮されていません。
使用例
ポイント2への動作をチェック、結果は可能
| コマンド | 応答 |
| 0868H 0002H | 0868H 0001H |