命令 2152：獲取可否進行PTP (point to point) 動作的資訊
用於返回可否從當前位置向目標座標進行PTP (point to point) 動作。
命令格式
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數1 | 15 | 點編號 | 指定要確認的點編號 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
回應格式
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 回應1 | 15 | 結果 | 返回可否進行移動到指定點的動作的結果。 0 = 不可以 1 = 可以 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
說明
實際移動（機械手）之前確認可否到達目標座標或姿勢。但未顧及到達目標座標的軌跡。
使用範例
檢查到點2的動作，結果為可能
| 命令 | 回應 |
| 0868H 0002H | 0868H 0001H |