命令 2154：獲取機械手型號名稱
獲取機械手型號名稱。
命令格式
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數1 | 15 | 預約 | 設定0 |
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 | 開始/繼續 | 指定是否從開頭獲取機械手的型號名稱 0 = 繼續獲取 1 = 從開頭開始 |
回應格式
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 回應1 | 15 | 預約 | 固定為0 |
| ｜ | |||
| 3 | |||
| 2 | 獲取狀態 | 0 = 最終字元 1 = 留有字元 2 = 發送完畢 | |
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 回應2 | 15 | 預約 | 固定為0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | 字元代碼 | ASCII代碼 | |
| ｜ | |||
| 0 |
說明
返回型號名稱的字串。這是記載在機械手後側面板上的機械手名稱。
透過以下步驟獲取型號。
- 將引數1的開始/繼續指定為開始 (1)，然後發行命令
- 從回應獲取開頭字元
- 將引數1的開始/繼續指定為繼續 (0)，然後發行命令
- 從回應獲取1字元
- 檢查回應的狀態，如果留有字元 (1)，則從步驟3重複操作
- 如果回應的狀態是最終字元 (0)，則獲取結束
使用範例
型號「G6-551S-II」時
| 命令 | 回應 |
086AH 0001H 086AH 0000H 086AH 0000H 086AH 0000H 086AH 0000H 086AH 0000H 086AH 0000H 086AH 0000H 086AH 0000H 086AH 0000H | 086AH 0001H 0047H 086AH 0001H 0036H 086AH 0001H 002DH 086AH 0001H 0035H 086AH 0001H 0035H 086AH 0001H 0031H 086AH 0001H 0053H 086AH 0001H 002DH 086AH 0001H 0049H 086AH 0000H 0049H |