命令 2154：获取机械手型号名称
获取机械手型号名称。
命令格式
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数1 | 15 | 预约 | 设置0 |
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 | 开始/继续 | 指定是否从开头获取机械手的型号名称 0 = 继续获取 1 = 从开头开始 |
响应格式
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应1 | 15 | 预约 | 固定为0 |
| ｜ | |||
| 3 | |||
| 2 | 获取状态 | 0 = 最终字符 1 = 留有字符 2 = 发送完毕 | |
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 响应2 | 15 | 预约 | 固定为0 |
| ｜ | |||
| 8 | |||
| 7 | 字符代码 | ASCII代码 | |
| ｜ | |||
| 0 |
说明
返回型号名称的字符串。这是记载在机械手后侧面板上的机械手名称。
通过以下步骤获取型号。
- 将参数1的开始/继续指定为开始 (1)，然后发行命令
- 从响应获取开头字符
- 将参数1的开始/继续指定为继续 (0)，然后发行命令
- 从响应获取1字符
- 检查响应的状态，如果留有字符 (1)，则从步骤3重复操作
- 如果响应的状态是最终字符 (0)，则获取结束
使用示例
型号 "G6 -551S -II" 时
| 命令 | 响应 |
086AH 0001H 086AH 0000H 086AH 0000H 086AH 0000H 086AH 0000H 086AH 0000H 086AH 0000H 086AH 0000H 086AH 0000H 086AH 0000H | 086AH 0001H 0047H 086AH 0001H 0036H 086AH 0001H 002DH 086AH 0001H 0035H 086AH 0001H 0035H 086AH 0001H 0031H 086AH 0001H 0053H 086AH 0001H 002DH 086AH 0001H 0049H 086AH 0000H 0049H |