命令 2150：獲取機械手的當前位置

獲取機械手的當前位置資訊。

命令格式

	bit	名稱	說明
引數1	15	預約	設定0
	｜
	6
	5	形式	選擇獲取的形式 0：World 1：Joint 2：Pulse 3：標誌
	4
	3	預約	設定0
	2	選擇軸	指定要獲取的座標或軸 *形式中選擇「標誌」時，指定0 [形式：World] 1：X座標 2：Y座標 3：Z座標 4：U座標 5：V座標 6：W座標 [形式：Joint or Pulse] 1：第1軸 2：第2軸 3：第3軸 4：第4軸 5：第5軸 6：第6軸
	1
	0

回應格式

根據獲取資料的形式，回應資料的格式發生變化。

獲取格式為World、Joint、Pulse的任一種

	bit	名稱	說明
回應1	15	位置 高位字	返回位置的高位字（16位元）
	14
	｜
	1
	0

	bit	名稱	說明
回應2	15	位置 低位字	返回位置的低位字（16位元）
	14
	｜
	1
	0

選擇World or Joint時

將位置資訊（實數）乘以1000倍，轉換為32位元整數並設定轉換值

負數時，以2的補數形式設定

• 選擇World時：
  X, Y, Z = mm
  U, V, W = deg

• 選擇Joint時：
  直動關節 單位：mm
  旋轉關節 單位：deg

• 選擇Pulse時：
  以脈衝值（無補正的32位元整數）設定

獲取形式為標誌指定時：

	bit	名稱	說明
回應1	15	預約	設定0
	｜
	3
	2	手腕姿勢	0 = NoFlip 1 = Flip *僅限6軸機器人有效
	1	肘姿勢	0 = Above 1 = Below *僅限6軸機器人有效
	0	夾具末端姿勢	0 = Lefty 1 = Righty

	bit	名稱	說明
回應2	15	本地編號	返回本地編號
	14
	｜
	1
	0

	bit	名稱	說明
回應3	15	J4flag	返回J4flag的狀態 0 = J4F0 1 = J4F1 *僅限6軸機器人有效
	14
	｜
	1
	0

	bit	名稱	說明
回應4	15	J6flag	返回J6flag的狀態 0 = J6F0 ｜ 127 = J6F127 *僅限6軸機器人有效
	14
	｜
	1
	0

說明

獲取當前的機械手位置相關資訊。但是，只限機械手沒有動作時可以執行。

選擇透過引數1獲取的資訊。

例如，獲取位置資訊時，形式從World、Joint、Pulse中選擇任意一種，然後選擇軸，最後發行命令。

獲取所有的資訊需要發行多次命令。

使用範例

透過World獲取Y軸座標

Y的座標為100.002 mm

命令	回應
0866H 0002H	0866H 0001H 86A2H