コマンド 2150: マニピュレーターの現在位置を取得
マニピュレーターの現在位置の情報を取得します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | 予約 | 0を設定 |
| ｜ | |||
| 6 | |||
| 5 | 形式 | 取得する形式を選択 0: World 1: Joint 2: Pulse 3: フラグ | |
| 4 | |||
| 3 | 予約 | 0を設定 | |
| 2 | 軸選択 | 取得する座標または軸を指定 *形式に “フラグ”を選択した場合は、0を指定 [形式: World] 1: X座標 2: Y座標 3: Z座標 4: U座標 5: V座標 6: W座標 [形式: Joint or Pulse] 1: 第1軸 2: 第2軸 3: 第3軸 4: 第4軸 5: 第5軸 6: 第6軸 | |
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
取得するデータの形式により、応答データの書式はかわります。
取得する形式がWorld, Joint, Pulseのいずれか
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答1 | 15 | 位置 上位ワード | 位置の上位ワード (16ビット)が返される |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答2 | 15 | 位置 下位ワード | 位置の下位ワード (16ビット)が返される |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
World or Jointが選択された場合
位置情報（実数）を1000倍して32ビット整数に変換値を設定
負数の場合は、2の補数形式で設定
World選択時:
X, Y, Z = mm
U, V, W = degJoint選択時:
直動関節 単位: mm
回転関節 単位: degPulse選択時:
パルス値 (補正なしの32ビット整数)で設定
取得する形式がフラグ指定の場合
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答1 | 15 | 予約 | 0を設定 |
| ｜ | |||
| 3 | |||
| 2 | 手首姿勢 | 0 = NoFlip 1 = Flip *6軸ロボットのみ有効 | |
| 1 | 肘姿勢 | 0 = Above 1 = Below *6軸ロボットのみ有効 | |
| 0 | ハンド姿勢 | 0 = Lefty 1 = Righty |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答2 | 15 | ローカル番号 | ローカル番号が返される |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答3 | 15 | J4flag | J4flagの状態が返される 0 = J4F0 1 = J4F1 *6軸ロボットのみ有効 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答4 | 15 | J6flag | J6flagの状態が返される 0 = J6F0 ｜ 127 = J6F127 *6軸ロボットのみ有効 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
解説
現在のマニピュレーターの位置に関する情報を取得します。ただし、マニピュレーターが動作していない場合にだけ、実行できます。
引数1で取得する情報の選択を行います。
例えば、位置情報を取得する場合は、形式でWorld, Joint, Pulseのいずれかを選択し、さらに軸を選択し、コマンドを発行します。
全ての情報を取得するには、複数回コマンドを発行してください。
使用例
WorldでY軸の座標を取得
Yの座標は100.002 mm
| コマンド | 応答 |
| 0866H 0002H | 0866H 0001H 86A2H |