コマンド 2151: 2つのマニピュレーター座標間の距離を取得
2つのマニピュレーター座標間の距離を取得します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | ポイント番号1 | ポイント間の距離を取得する一方のポイント番号を指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | ポイント番号2 | ポイント間の距離を取得する一方のポイント番号を指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答1 | 15 | 位置 上位ワード | 得られた距離 (実数、単位: mm)を1000倍して32ビット整数に変換値を設定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答2 | 15 | 位置 下位ワード | 得られた距離 (実数、単位; mm)を1000倍して32ビット整数に変換値を設定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
解説
2つの座標間の距離を実数値で返します。(単位: mm)
使用例
ポイント1とポイント2間の距離を取得
距離 100.002 mm
| コマンド | 応答 |
| 0867H 0001H 0002H | 0867H 0001H 86A2H |