[Outils]-[Gestionnaire de robot]-panneau [Poids/inertie]
Cette page permet de modifier les paramètres de poids de la main et d'inertie du robot.
Pour plus de détails sur les réglages du poids, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Poids"
Pour plus de détails sur les réglages de l'inertie, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Inertie"
| Article | Description |
|---|---|
| Assistant du paramètre Poids/inertie | Ce bouton permet de lancer l'assistant du paramètre Poids/inertie. Suivez les instructions de chaque étape de l'assistant pour définir le poids et l'inertie. Voir les détails dans la section suivante. |
| Poids | Tapez le nouveau poids total de la charge utile sur le robot. |
| kg/lbs | Sélectionnez l'unité que vous souhaitez afficher. (kg/lbs) |
| Longueur | Modifiez-la lors de l'utilisation de robots SCARA à spécifications spéciales dont la longueur du bras n° 2 a été modifiée. La longueur du bras désigne la distance entre le centre du deuxième axe et le centre du troisième axe. |
| Moment d'inertie | Entrez le moment d'inertie de la main, y compris le moment d'inertie de la charge utile du robot en unités de kg.m2. |
| Excentricité | Saisissez la nouvelle valeur d'excentricité en millimètres. Il s'agit de la distance entre le centre de rotation de l'articulation et le centre de gravité de l'effecteur et la pièce. |
| Appliquer | Définit les valeurs actuelles. |
| Restaurer | Revient aux valeurs précédentes. |
| Par défaut | Affiche les réglages d'usine par défaut. |
POINTS CLÉS
Vous avez besoin d'Epson RC+ 8.0 version 8.1.0.0 ou plus récente et d'une licence Epson RC+ édition Standard ou édition Premium pour utiliser l'assistant du paramètre Poids/inertie.
Assistant
L'assistant vous guide dans la configuration de "Utilitaire de mesure du poids, de l'inertie, de l'excentricité et du décalage". Voir les détails ci-dessous.
Utilitaire de mesure du poids, de l'inertie et de l'excentricité/décalage
Sélectionnez l'onglet [Gestionnaire de robot]-[Assistant du paramètre Poids/inertie] pour ouvrir la fenêtre Poids/inertie.
Cliquez sur le bouton [Assistant du paramètre Poids/inertie]. La boîte de dialogue suivante apparaît.
Vérifiez les détails affichés. Si nécessaire, modifiez le paramètre PerformMode et cliquez sur le bouton [Suivant].
Retirez tout objet susceptible de provoquer une collision de la plage de fonctionnement affichée ou cliquez sur le bouton [Déplacement] et déplacez le robot. Cliquez sur le bouton [Suivant] lorsque vous avez terminé.
Un écran s'affiche pour confirmer la plage de fonctionnement de la mesure. Cliquez sur le bouton [Exécuter] pour commencer à vérifier la plage de fonctionnement. Le bouton [Suivant] est activé lorsque le contrôle est terminé. Cliquez sur le bouton [Suivant].
Le bouton [Simulateur] s'affiche si un contrôleur virtuel est connecté. Pour vérifier le fonctionnement tout en regardant l'écran du simulateur, cliquez sur le bouton [Simulateur] pour afficher l'écran du simulateur.
La fenêtre de mesure apparaît. Cliquez sur le bouton [Exécuter] pour lancer la mesure. La page suivante s'affiche lorsque la mesure est terminée.
Les résultats de la mesure s'affichent comme indiqué ci-dessous. Cliquez sur [Terminer] pour appliquer les nouveaux paramètres de poids et d'excentricité.
