Utilitaire de mesure du poids, de l'inertie et de l'excentricité/décalage
Aperçu fonctionnel
Epson RC+ 8.0 prend en charge "l'utilitaire de mesure du poids, de l'inertie et de l'excentricité/décalage". Il s'agit d'une fonction qui mesure et définit les trois paramètres suivants avec l'effecteur du client attaché au robot.
- Poids de la charge : Spécifiez avec la commande de poids
- Inertie du poids : Spécifiez avec la commande d'inertie
- Excentricité (décalage du centre de gravité du poids par rapport à la surface de la bride J6 pour le robot 6 axes)
Méthodes de mesure et modèles compatibles
Deux méthodes pour mesurer :
Statique (mesuré à basse vitesse)
Mesure et calcule la valeur du paramètre aussi précisément que possible.
Itération (mesurée à haute vitesse)
Règle la valeur cible du paramètre pour utiliser le couple moteur de manière appropriée, et non pour mesurer la valeur exacte. En particulier, pour les poids importants, les grandes inerties et les effecteurs excentriques, il est important de régler des valeurs appropriées qui ne cassent pas le robot et sont bien équilibrées avec la vitesse.
La combinaison des mesures statiques et itératives est déterminée par le modèle de robot. Les tableaux 1 et 2 le décrivent.
Tableau 1 : Méthodes de mesure et modèles compatibles pour le robot 6 axes (Statique et itérative)
| Posture de mesure (angle pour chaque axe), zone de mouvement (angle de plage de mouvement pour chaque axe) | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Paramètres de mesure | Méthodes de mesure | Vitesse de mesure | J1 | J2 | J3 | J4 | J5 | J6 |
| WEIGHT/OFFSET | Statique | Vitesse basse | 0 deg | 0 deg | -3 à 3 deg | 0 deg | -3 à 3 deg | 0 deg |
| INERTIA | Itération | Vitesse haute | 0 deg | 0 deg | 0 deg | 0 deg | 0 deg | 270 à -360 deg |
| Modèles compatibles avec la version 2.8 *1 | |||
|---|---|---|---|
| Paramètres de mesure | Méthodes de mesure | Vitesse de mesure | C4, C8, C12, C4-B, C8-B, C12-B, C8-C, C12-C, VT6, VT6-B, CX4-A, CX7-A *2, *3 |
| WEIGHT/OFFSET | Statique | Vitesse basse | ✓ |
| INERTIA | Itération | Vitesse haute | ✓ |
| Une combinaison de mesures | Statique et itération | ||
*1 : reportez-vous à readme dans le dossier du projet suivant pour les modèles pris en charge dans la dernière version.
C:\EpsonRC80\projects\Utilities\WeightInertiaMeasurement
*2 : N2 et N6 ne sont pas compatibles.
*3 : Le type de montage mural n'est pas compatible.
Tableau 2 : Méthodes de mesure et modèles compatibles pour le robot SCARA(Statique et itération, ou itération uniquement)
| Posture de mesure (angle pour chaque axe), zone de mouvement (angle de plage de mouvement pour chaque axe) | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Paramètres de mesure | Méthodes de mesure | Vitesse de mesure | J1 | J2 | J3 | J4 |
| WEIGHT | Statique | Vitesse basse | 0 deg | 0 deg | 0 à -50 mm | 0 deg |
| WEIGHT | Itération | Vitesse haute | 0 deg | 0 à 90 deg | 0 mm | 0, 180 deg |
| INERTIA | Itération | Vitesse haute | 0 deg | 90 deg | 0 mm | -180 à 180 deg |
| Excentricité | Itération | Vitesse haute | 0 à 90 deg | -75 à 90 deg | 0 mm | -360 à 360 deg |
| Excentricité (pour RS3 et RS4) | Itération | Vitesse haute | 0 à 90 deg | 55 à 220 deg | 0 mm | -360 à 360 deg |
| Excentricité (pour GX1) | Itération | Vitesse haute | 0 à 90 deg | -60 à 105 deg | 0 mm | -360 à 360 deg |
| Modèles compatibles avec la version 2.8 *1 | |||||
|---|---|---|---|---|---|
| Paramètres de mesure | Méthodes de mesure | Vitesse de mesure | GX1-C *2, GX4, GX8, GX4-B, GX8-B, GX4-C, GX8-C, GX10-B, GX20-B, GX10-C, GX20-C, LS3-B, LS6-B, LS10-B, LS20-B*3, LS4-C, LS8-C, LS20-C, LS50-C, LA3-A, LA6-A, RS4-C, RS6-C | RS3, RS4 | G3, G6, G10, G20 *4, T3, T6, T3-B, T6-B, LS3, LS6, LS20, LS3-B*V1, LS6-B*V1 |
| WEIGHT | Statique | Vitesse basse | ✓ | - | - |
| WEIGHT | Itération | Vitesse haute | - | ✓ | ✓ |
| INERTIA | Itération | Vitesse haute | ✓ | ✓ | ✓ |
| Excentricité | Itération | Vitesse haute | ✓ | - | ✓ |
| Excentricité (pour RS3 et RS4) | Itération | Vitesse haute | - | ✓ | - |
| Une combinaison de mesures | Statique et itération | Itération uniquement | |||
*Reportez-vous à readme dans le dossier du projet suivant pour les modèles compatibles dans la dernière version.
C:\EpsonRC80\projects\Utilities\WeightInertiaMeasurement
*2: Excludes GX1-C171SZ, GX1-C221SZ.
*3: Excludes LS3-B*V1, LS6-B*V1.
*4 : G1 n'est pas compatible.
Préparation pour la mesure
Lors de la mesure, sécurisez l'espace nécessaire à l'opération et fixez un effecteur au robot à mesurer. La plage de mouvement dépend du modèle et de la méthode de mesure correspondante. Reportez-vous aux tableaux 1 et 2. Cet utilitaire de mesure fonctionne également dans le simulateur. Vérifiez au préalable la plage de mouvement sur le simulateur. Vous pouvez également vérifier le temps de mesure approximatif sur le simulateur. Pour les mesures à haute vitesse, fonctionne avec la vitesse 100, l'accélération 100, 100. Il ne peut pas être mesuré avec un effecteur dont la force ne peut pas supporter une vitesse élevée. De plus, pour déplacer une large plage de mouvement, effectuez la mesure sans connecter le câblage ou la tuyauterie.
Mesure et mesure de temps
Exécutez un programme écrit en langage SPEL+ pour effectuer la mesure.
- Destination pour l'enregistrement :
C:\EpsonRC80\projects\Utilities(pour l'installation par défaut) - Nom du projet : PoidsInertieMesure
Exécutez d'abord la fonction principale.
- Pour le robot 6 axes : Effectue la mesure dans l'ordre poids, décalage et inertie.
- Pour le robot SCARA : Effectue la mesure dans l'ordre poids, inertie et décalage.
Le temps de mesure est de 4 à 13 minutes. Un robot SCARA à haute charge utile (20 kg) prend le plus de temps.
Vérifiez le démarrage de la mesure et le fonctionnement à basse vitesse
Avant le démarrage de la mesure, le message suivant s'affiche :
Start Measurement: [y: yes, n: no]:
?
Pour mesurer, saisissez "y" ou "Y". Si vous saisissez d'autres caractères, la mesure s'arrête.
Lorsque vous saisissez "y" ou "Y", après avoir vérifié la plage de mouvement de toutes les mesures à basse vitesse, la mesure s'effectue. Assurez-vous qu'il n'y a aucun problème avec la plage de mouvement. Le temps de mesure est de 2 à 4 minutes.
Affichage des paramètres de réglage avant le démarrage de la mesure
Les trois paramètres de réglage avant le démarrage de la mesure s'affichent comme suit. Cela change lorsque vous démarrez la mesure. Pour restituer les paramètres après la mesure, modifiez-les manuellement.
Un exemple pour le robot SCARA :
Current Weight: 1 kg, Current Inertia: 0.016 kgm2, Current Eccentricity: 0 mm.
Un exemple pour le robot 6 axes :
Current Weight: 1 kg, Current Inertia: 0.03 kgm2, Current Offset: 0 mm.
Réglages des paramètres par la mesure
Après le démarrage de la mesure, les trois paramètres ci-dessus sont modifiés et le paramètre est confirmé dans l'ordre des mesures et défini sur le contrôleur. Les trois paramètres sont réglés et la mesure se termine. Si la mesure s'arrête à mi-chemin, le réglage des valeurs des paramètres n'est pas assuré. Il n'est pas possible de reprendre la mesure à mi-chemin. Si vous arrêtez, recommencez la mesure depuis le début.
Détails de la mesure et éléments affichés dans la Fenêtre d'exécution
Un exemple de mesure est présenté ci-dessous. "<<" est une explication supplémentaire.
Un exemple de mesure du robot 6 axes (C8, combinaison de mesure : statique et itération)
Weight,Inertia,Offset/Eccentricity Measurement Utility ver. 1.0.0. << affichage de la version
2022/9/7 10:39:52
Model: C8-A701S, PerformMode 0
Max Weight: 8 kg, Max Inertia: 0.15 kgm2, Max Offset: 300 mm.
Current Weight: 1 kg, Current Inertia: 0.03 kgm2, Current Offset: 0 mm. <<valeur réglée actuelle
ROBOT MOVEMENT AREA
WEIGHT,OFFSET Measurement Movement Area: J1, J2, J4, J6 [0 deg.]; J3, J5 [-3 to 3 deg.]
INERTIA Measurement Movement Area: J1, J2, J3, J4, J5 [0 deg.]; J6 [270 to -360 deg.]
Start Measurement: [y: yes, n: no]:
?y << vérifier le démarrage de la mesure
WEIGHT,OFFSET Measurement Movement Area: J1, J2, J4, J6 [0 deg.]; J3, J5 [-3 to 3 deg.]
Area Movement Check [Low Power Mode] << fonctionnement à basse vitesse pour le poids et la plage de mouvement de la mesure de décalage
INERTIA Measurement Movement Area: J1, J2, J3, J4, J5 [0 deg.]; J6 [270 to -360 deg.]
Area Movement Check [Low Power Mode] << fonctionnement à basse vitesse pour la plage de mouvement de la mesure de l'inertie
------------------------------------------------------------
Start of WEIGHT,OFFSET Measurement for 6axis [Static Method]
------------------------------------------------------------
Warm up Movement: J3, J5 (Repeats 10 times)[High Power Mode] << << opération de préchauffage
Start Measurement J3, J5 (Repeats 6 times)
Measurement 1. << démarre les mesures de poids et de décalage (six mesures)
Measurement 2.
Measurement 3.
Measurement 4.
Measurement 5.
Measurement 6.
---------------------------------------
WEIGHT 5.7 kg, OFFSET 35 mm << les mesures et les valeurs réglées pour le poids et le décalage
---------------------------------------
WEIGHT,OFFSET Measurement and Settings Completed.
------------------------------------------------------------
Start of INERTIA Measurement for 6axis [Iteration Method]
------------------------------------------------------------
Current weight : 5.7 kg, Current offset : 35 mm
Warm up Movement: J6 (Repeats 5 times)[High Power Mode] << opération de préchauffage
Start INERTIA Measurement: J6
Measurement 1. << démarre la mesure de l'inertie (une à douze mesures)
Measurement 2.
Measurement 3.
-----------------------
INERTIA : 0.13 kg*m2 << valeur mesurée pour l'inertie
-----------------------
INERTIA Measurement and Settings Completed.
-----------------------------------------------------------
WEIGHT : 5.7 kg, INERTIA : 0.13 kg*m2, OFFSET : 35 mm << résultat final et la valeur réglée
-----------------------------------------------------------
motor off
2022/9/7 10:43:19
------------- COMPLETE -----------------
Un exemple de mesure du robot SCARA (GX8, combinaison de mesure : statique et itération)
Weight,Inertia,Offset/Eccentricity Measurement Program ver. 1.0.0. << affichage de la version
2022/9/7 10:52:40
Model: GX8-A553S, PerformMode 0
Max Weight: 8 kg, Max Inertia: 0.16 kgm2, Max Eccentricity: 150 mm.
Current Weight: 4 kg, Current Inertia: 0.01 kgm2, Current Eccentricity: 0 mm. <<valeur réglée actuelle
ROBOT MOVEMENT AREA
WEIGHT Measurement Movement Area: J1, J2 [0 deg.]; J3 [0 to -50 mm.]; J4 [0 deg.]
INERTIA Measurement Movement Area: J1 [0 deg]; J2 [90 deg]; J3 [0mm]; J4 [-180 to 180 deg.]
ECCENTRICITY Measurement Movement Area: J1 [0 to 90 deg]; J2 [-75 to 90 deg.]; J3 [0mm]; J4 [-360 to 360 deg.]
Start Measurement: [y: yes, n: no]:
?y
WEIGHT Measurement Movement Area: J1, J2 [0 deg.]; J3 [0 to -50 mm.]; J4 [0 deg.]
Area Movement Check [Low Power Mode] << fonctionnement à basse vitesse pour la plage de mouvement de la mesure du poids
INERTIA Measurement Movement Area: J1 [0 deg]; J2 [90 deg]; J3 [0mm]; J4 [-180 to 180 deg.]
Area Movement Check [Low Power Mode] << fonctionnement à basse vitesse pour la plage de mouvement de la mesure de l'inertie
ECCENTRICITY Measurement Movement Area: J1 [0 to 90 deg]; J2 [-75 to 90 deg.]; J3 [0mm]; J4 [-360 to 360 deg.]
Area Movement Check [Low Power Mode] << déplace la plage de mouvement de la mesure d'excentricité à basse vitesse
--------------------------------------------------------
Start of WEIGHT Measurement for SCARA [Static Method]
--------------------------------------------------------
Warm up Movement: (Repeats 10 times)[High Power Mode] << opération de préchauffage à haute vitesse
Start WEIGHT: J3 (Repeats 5 times)
Measurement 1. << démarre la mesure du POIDS (cinq mesures)
Measurement 2.
Measurement 3.
Measurement 4.
Measurement 5.
-----------------------
WEIGHT : 5.1 kg << valeur mesurée pour le poids
-----------------------
WEIGHT Measurement and Settings Completed.
------------------------------------------------------------
Start of INERTIA Measurement for SCARA [Iteration method]
------------------------------------------------------------
Current Weight: 4.2 kg
Warm up Movement: (Repeats 5 times)[High Power Mode] << opération de préchauffage
Start Inertia Measurement: J4
Measurement 1. << démarre la mesure de l'inertie (une à douze mesures)
Measurement 2.
Measurement 3.
Measurement 4.
Measurement 5.
Measurement 6.
-----------------------
INERTIA : 0.07 kg*m2 << valeur mesurée pour l'inertie
-----------------------
INERTIA Measurement and Settings Completed.
------------------------------------------------------------
Start of ECCENTRICITY Measurement for SCARA [Iteration Method]
------------------------------------------------------------
Current weight : 5.1 kg, Current inertia : 0.07kgm2
Warm up Movement: (4 movements x 1 set)[High Power Mode] << opération de préchauffage à haute vitesse
Start ECCENTRICITY Measurement: J1-J4
Measurement 1. << démarre la mesure de l'excentricité (une à treize mesures)
Measurement 2.
Measurement 3.
Measurement 4.
Measurement 5.
-----------------------
ECCENTRICITY : 90 mm << termine la mesure et règle la valeur
-----------------------
ECCENTRICITY Measurement and Settings Completed.
------------------------------------------------------------
WEIGHT : 5.1 kg, INERTIA : 0.07 kg*m2, ECCENTRICITY : 90 mm
------------------------------------------------------------
motor off
2022/9/7 10:57:54
------------- COMPLETE -----------------
Un exemple de méthode d'itération de la mesure pour le POIDS du robot SCARA (LS6-B, combinaison de mesure : statique et itération uniquement)
La mesure de l'inertie et de l'excentricité est omise car il s'agit de la même opération que dans l'exemple GX8 ci-dessus.
-----------------------------------------------------------
Start of WEIGHT Measurement for SCARA [Iteration Method]
-----------------------------------------------------------
Warm up Movement: (Repeats 6 times)[High Power Mode] << opération de préchauffage à haute vitesse
Start WEIGHT Measurement: J2
Measurement 1. << démarre la mesure du POIDS (une à treize mesures)
Measurement 2.
Measurement 3.
Measurement 4.
Measurement 5.
Measurement 6.
-----------------------
WEIGHT : 1 kg << termine la mesure et règle la valeur
-----------------------
WEIGHT Measurement and Settings Completed.
Précautions
Pour le robot 6 axes, cette fonction mesure le poids de l'extrémité du bras 6. Pour le robot SCARA, il mesure le poids fixé à l'arbre. Pour le poids d'une pièce, effectuez la mesure en fixant un objet équivalent ou réglez en ajoutant le poids séparément. Le poids fixé au bras 3 ou 5 du robot 6 axes et au bras 2 du robot SCARA doit être converti en poids équivalent et ajouté séparément.
La valeur réglée du poids et la valeur réglée de l'inertie ont la valeur minimale (environ 10 % à 20 % de la valeur maximale). 0 kg, 0 kgm2, les valeurs proches de celles-ci ne sont pas définies. Les effecteurs légers moins la valeur minimale sont arrondis à la valeur minimale. Lors du fonctionnement avec le simulateur, la valeur minimale est réglée.
Il est recommandé d'utiliser CollisionDetect avec la valeur par défaut "Activé". Vous pouvez utiliser la commande CollisionDetect pour vérifier le réglage actuel.
> CollisionDetect ON,ON,ON,ON (toujours désactivé dans le simulateur)Les paramètres pour cette mesure sont les suivants : performmode : 0 (normal) accel : 100
Utilisez ce paramètre avec la limite supérieure de performmode "Normal" et accel "100". Si vous utilisez un performmode autre que "Normal", changez également le mode de cette mesure. Lors de la modification, modifiez manuellement les variables Gperformmode suivantes et reconstruisez-les avant de les exécuter."Function main GPerformMode = 0 '0:normal, 1:boost, 2:low vibration main2 Fend"Si vous utilisez autre chose que "0" avec un robot non compatible avec le mode de performance, le message suivant s'affiche puis se ferme.
PerfomMode 1 is not supported in this robot. -- end --"Ce résultat de mesure peut être utilisé pour définir le même modèle et utiliser le même effecteur. Il ne peut pas être utilisé pour définir différents modèles (même si la longueur du bras est différente). Répétez la mesure avec le modèle compatible.
Si une erreur se produit au milieu du programme, forcez la fermeture du programme, éliminez la cause (surcharge de l'effecteur, collision du robot, etc.) et relancez-le.
Le message d'avertissement suivant peut être émis lors de chaque mesure et après toutes les mesures.
"Warning: XXXXX over specification, please check the endeffector."(XXXXX is Weight, Inertia, Offset, and Eccentricity)La valeur mesurée est trop grande pour le paramètre. Ce programme de mesure se termine après avoir défini la valeur maximale, mais vérifiez la conception pour vous assurer qu'il n'y a pas de problème avec les spécifications de l'effecteur.
Pour les modèles non compatibles, le message suivant s'affiche et la mesure est abandonnée.
N2-A450SR is not supported. -- end --"Pour le type de montage mural 6 axes, le message suivant s'affiche et disparaît.
Wall mounted type manipulators are not supported. C8-A701SW is not supported. -- end --"