Altération des points

Il existe plusieurs manières de modifier un point sans le réenseigner. Vous pouvez modifier une ou plusieurs valeurs de coordonnées avec des décalages relatifs ou des valeurs absolues.

Pour définir une valeur absolue pour des coordonnées, utilisez deux-points suivis de la lettre de l'axe et de la valeur.

Pour ajouter un décalage relatif à des coordonnées, utilisez une lettre d'axe suivie de la valeur ou de l'expression de décalage entre parenthèses.

Si le décalage est négatif, faites précéder la lettre de l'axe du signe moins. Si les parenthèses sont omises, elles sont automatiquement ajoutées.

Go P1 -Z(20)

Déplacez vers P1 avec un décalage z de 20 mm.

Go P1 :Z(-25)

Déplacez vers P1 avec une position absolue z de -25 mm

Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25)

Déplacez vers P1 avec des décalages pour les décalages relatifs X et Y et une position absolue pour Z

Alternance de points du robot 6 axes

Lors du changement d'orientation par roulis (U), pas (V) et lacet (W) dans le programme SPEL+, un ajout d'angles aux axes V et W (par exemple +V(10), +W(10)) ne signifie pas la rotation des axes Y et X dans le système de coordonnées du robot. Pour modifier l'orientation (U, V et W) après avoir enseigné les points, réglez le robot sur la position réelle par déplacement et enseignement dans le gestionnaire de robot.