Spécifications de la tâche NoPause/NoEmgAbort

État par événement et tâche

Événement	Type de tâche
	Normal	NoPause	NoEmgAbort
Instruction Pause, entrée Pause, bouton Pause	Pause	Continuer *1	Continuer
Porte de sécurité ouverte	Pause *2	Continuer *1 *2	Continuer
Erreur pendant le mode automatique	Arrêter	Arrêter	Continuer
Erreur pendant le mode Programme	Pause	Pause	Continuer
Arrêt d'urgence	Arrêter	Arrêter	Continuer
Bouton Arrêt, entrée Arrêt	Stop	Arrêter	Arrêter
Instruction Halte, bouton Halte	Pause	Pause	Pause
Point de freinage	Pause	Pause	Pause
Passer en mode Enseignement	Arrêter	Arrêter	Arrêter

*1 Lorsque le robot fonctionne, la tâche s'interrompt lorsque le robot s'interrompt.

*2 Lorsque [Les sorties sont coupées pendant l'arrêt d'urgence] est coché dans la page [Préférences] de [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur], les tâches normales et les tâches NoPause s'arrêtent lorsque la porte de sécurité est ouverte.

Exécution de la tâche

• Normal : Omettez le type de tâche dans l'instruction Xqt ou spécifiez Normal pour le type de tâche.

  Xqt NormalTask
  Xqt NormalTask, Normal
  

• NoPause : Spécifiez NoPause dans l'instruction Xqt.

  Xqt NoPauseTask, NoPause
  

• NoEmgAbort : Spécifiez NoEmgAbort dans l'instruction Xqt.

  Xqt NoEmgAbortTask, NoEmgAbort
  

Vous ne pouvez pas modifier le type de tâche après avoir exécuté une tâche.

principal à main63 exécutées au début du programme sont exécutées comme des tâches normales.

Le type d'une tâche exécutée dans Déroutement Xqt est déterminé par le type d'événement.

Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :

"Référence du langage SPEL+ - Trap"

Commandes restreintes par types de tâches

• Normal : Aucune restriction

• NoPause : Aucune restriction

• NoEmgAbort : Impossible d'exécuter les commandes suivantes.

  • Commande de mouvement du robot
  • Commandes de vision
  • Réinitialisation, Xqt, Déroutement, etc.

  Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :

  "Référence du langage SPEL+ - Xqt"