Orientations du bras de la série RS
La série RS peut être utilisée dans différentes orientations du bras dans une enveloppe de travail donnée, comme indiqué ci-dessous :
Orientation du bras gaucher
Orientation du bras droitier
Orientation du bras J1 F0
Orientation du bras J1 F1
Orientation du bras J2 F0
Orientation du bras J2 F1
Pour spécifier l'orientation du bras de la série RS, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
- L (pour l'orientation de la mains gauchère) ou R (orientation de la main droitière)
- J1F0 ou J1F1
- J2F0 ou J2F1.
Pour les robots de la série RS, certains points de l'enveloppe de travail peuvent avoir les mêmes poste et orientation, même si J1 ou J2 est tourné à 360 degrés. Pour distinguer ces points, les attributs de point J1Flag et J2Flag sont fournis.
Pour spécifier le J1Flag, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
- J1F0 (-90 < premier angle d'articulation <= 270), ou
- J1F1 (-270 < le premier angle d'articulation <= -90 ou 270 < le premier angle d'articulation <= 450)
Pour spécifier le J2Flag, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
- J2F0 (-180 < deuxième angle d'articulation <= 180), ou
- J2F1 (-360 < deuxième angle d'articulation <= -180 ou 180 < deuxième angle d'articulation <= 360), ou
Huit orientations sont disponibles, comme indiqué ci-dessous. Cependant, en fonction du point, certaines combinaisons ne sont pas disponibles.
Orientation disponible
- 1 : /R /J1F0 /J2F0
- 2 : /L /J1F0 /J2F0
- 3 : /R /J1F1 /J2F0
- 4 : /L /J1F1 /J2F0
- 5 : /R /J1F0 /J2F1
- 6 : /L /J1F0 /J2F1
- 7 : /R /J1F1 /J2F1
- 8 : /L /J1F1 /J2F1
Singularité
L'orientation dans la limite où l'orientation du bras passe à l'autre.
Singularité de la main : La limite où l'orientation de la main droitière et l'orientation de la main gauchère basculent (X=0, Y=0)
Lorsque le déplacement s'effectue près de la singularité, suivez les directions ci-dessous.
Mouvement PTP à proximité de la singularité
Lorsque vous déplacez un robot du point P1 près de la singularité à un point calculé par des opérations de point telles que P1+X(10), le robot peut se déplacer dans une direction imprévue car l'orientation du bras n'est pas correctement spécifiée.
Par exemple, lors du déplacement d'un point où la main est droitière d'un autre point calculé par des opérations de point, si la main garde l'orientation droitière pendant le déplacement, les articulations n° 1 peuvent tourner largement (d'environ 180 °). Dans ce cas, passez à l'orientation de la main gauchère pour un déplacement en douceur par la singularité du poignet.
Ce phénomène se produit non seulement avec les opérations de point, mais également lors de la création automatique de points avec la commande Palette ou lorsque les valeurs de résultat s'exécutent à partir de la séquence de vision.
Dans de tels cas, il est difficile pour les utilisateurs de spécifier les bonnes orientations de bras par un programme. Ainsi, la fonction STM et la fonction LJM sont des commandes utiles pour modifier de manière appropriée les orientations du bras. La fonction STM bascule les orientations du bras pour permettre un temps de session minimal des articulations. La fonction LJM bascule les orientations du bras pour permettre un moindre mouvement des articulations. Si vous n'êtes pas sûr de celle à utiliser, nous vous recommandons d'utiliser la fonction STM.
Pour plus de détails sur la fonction STM et la fonction LJM, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+"
De plus, la commande AutoSTM et la commande AutoLJM peuvent automatiquement appliquer la fonction STM et la fonction LJM aux commandes de mouvement incluses dans une partie particulière du programme sans utiliser les fonctions respectives.
Pour plus de détails sur la commande AutoSTM et la commande AutoLJM, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+"
De plus, vous pouvez configurer la fonction AutoLJM pour qu'elle soit activée au démarrage du contrôleur en définissant les préférences du contrôleur. Toutefois, si LJM Automatique est activé dans les préférences, cette fonction ajuste automatiquement la posture du manipulateur pour réduire la distance de mouvement, même lorsque vous avez l'intention de beaucoup déplacer l'articulation. Il est par conséquent recommandé de créer un programme à l'aide de la commande AutoLJM ou de la fonction LJM pour faire fonctionner le manipulateur comme vous le souhaitez.
Si vous spécifiez tous les points par enseignement, les orientations du bras sont également enregistrées. Le manipulateur se déplace ainsi vers la position enseignée sans utiliser la fonction LJM ou AutoLJM. Au lieu de cela, le manipulateur peut se déplacer différemment depuis la position enseignée en utilisant la fonction LJM et AutoLJM.
Mouvement CP près de la singularité (fonction évitant la singularité dans le mouvement CP)
Lors de l'exécution d'un mouvement Déplacement ou CP près de la singularité, la vitesse de l'articulation peut augmenter rapidement. Une erreur d'accélération se produit et les articulations se déplacent largement et interfèrent avec les périphériques. Tout particulièrement, la position de l'articulation n° 1 près de la singularité de la main change considérablement.
Epson RC+ 8.0 dispose d'une fonction d'évitement de la singularité pour éviter les erreurs d'accélération lors de l'exécution des commandes de mouvement CP qui dépassent la singularité de la main décrite ci-dessus. Avec cette fonction, le manipulateur fait un détour pour éviter une erreur d'accélération en passant par une trajectoire différente et revient à la trajectoire d'origine après avoir dépassé la singularité.
Comme il emprunte une trajectoire différente de celle d'origine, il peut atteindre une orientation qui ne correspond pas à l'orientation spécifiée pour le point cible. À ce moment, si la commande de mouvement CP est utilisée avec CP activé, une erreur de 4274 à 7278 se produit selon l'identifiant de point non concordant. Pour éviter l'erreur, utilisez le manipulateur avec CP désactivé, ou faites correspondre l'identifiant de point d'un point cible avec celui après la fin du mouvement. S'il est utilisé avec CP désactivé, l'erreur ne se produit pas et le manipulateur peut continuer à fonctionner à partir du point où la non-concordance s'est produite.
Pour plus de détails sur la fonction d'évitement de la singularité, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Instruction AvoidSingularity"
La fonction d'évitement de la singularité est activée par défaut. Si vous souhaitez éviter l'erreur en réduisant la vitesse de mouvement afin de maintenir la précision de la trajectoire, vous pouvez activer la fonction de mouvement CP à vitesse variable en réglant la commande AvoidSingularity sur "SING_VSD". Avec la fonction de mouvement CP à vitesse variable, les robots 6 axes verticaux (y compris la série N) et les robots de la série RS qui s'approchent d'une singularité tout en effectuant un mouvement CP peuvent automatiquement réduire la vitesse tout en maintenant la trajectoire pour éviter les erreurs d'accélération et de survitesse, puis revenir aux instructions de vitesse normale après avoir quitté la singularité. En raison du maintien de la trajectoire et du passage près de la singularité, les première, deuxième, quatrième et sixième articulations peuvent bouger de manière significative. Si la commande AvoidSingularity est définie sur "3", l’orientation du bras ne change pas par rapport à avant le mouvement.
Si vous ne pouvez pas éviter les erreurs même si vous utilisez la fonction d'évitement de la singularité, utilisez le mouvement PTP pour permettre le moindre mouvement des articulations ou disposez la position d'installation du manipulateur et le volume de décalage manuel de manière à empêcher le mouvement CP près de la singularité.