Vitesse de mouvement CP/Accélération et orientation de l'outil

Lorsque vous tentez de modifier uniquement l'orientation de l'outil tout en maintenant l'extrémité de l'outil du bras du robot au point de coordonnées spécifié ou lorsque la variation d'orientation de l'outil est supérieure à la distance de déplacement de l'extrémité de l'outil, la vitesse de changement d'orientation de l'outil peut être considérablement accélérée. Pour éviter cela, il existe une fonction qui limite automatiquement la vitesse de déplacement lorsque la vitesse de changement d'orientation de l'outil est importante.

Si vous souhaitez définir manuellement la limite supérieure de la vitesse de changement d'orientation de l'outil pendant le mouvement CP, activez SpeedRLimitation. Si, pendant le fonctionnement du CP, la vitesse de changement d'orientation de l'outil dépasse la vitesse SpeedR définie, la vitesse de mouvement est limitée de sorte que la vitesse de changement d'orientation de l'outil devienne SpeedR. Si la vitesse de changement d'orientation de l'outil ne dépasse pas la vitesse SpeedR définie, il fonctionne à la vitesse SpeedS définie. La limite supérieure de la vitesse de changement d'orientation de l'outil doit être définie à l'avance avec SpeedR.

Par exemple :

SpeedR 50            ' deg/sec
SpeedRLimitation On
Move P1

Pour plus de détails, reportez-vous aux manuels suivants :

"Référence du langage SPEL+ - SpeedRLimitation, SpeedR"

POINTS CLÉS

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• La valeur SpeedR par défaut est réglée sur faible, par conséquent, si la vitesse SpeedR n'est pas définie correctement, les mouvements du CP seront lents lors des changements d'orientation. Si SpeedRLimitation est activé, définissez SpeedR (limite supérieure de la vitesse de changement d'orientation de l'outil) de manière appropriée avec SpeedS.

  De plus, en ajoutant le paramètre ROT aux commandes de mouvement CP, vous pouvez effectuer des mouvements basés sur la vitesse angulaire et l'accélération/décélération angulaire de l'axe principal pour les changements d'orientation spécifiés.

  Par exemple :

  SpeedR 50        ' deg/sec
  AccelR 200, 200  ' deg/sec2
  Move P1 ROT
  

• La variation d'orientation de l'outil est normalement composée de variations d'orientation de plus d'un axe de rotation.

  Les paramètres SpeedR et AccelR spécifient la vitesse angulaire et l'accélération/décélération de l'axe principal en fonction de la variation d'orientation. Par conséquent, la vitesse angulaire réelle et l'accélération/décélération de la variation d'orientation diffèrent des paramètres sauf dans le cas où l'axe de rotation de l'orientation est unique.

  Pendant l'exécution de la commande de mouvement avec le paramètre ROT, les paramètres SpeedS et AccelS spécifiés sont invalides.

  Le paramètre ROT peut être utilisé avec les commandes de mouvement suivantes :

  • Move
  • Arc
  • Arc3
  • BMove
  • TMove
  • Jump3CP