Systèmes de coordonnées de l'outil
Il s'agit du système de coordonnées de l'outil monté sur le robot. Il est également connu sous le nom de système de coordonnées de l'effecteur.
Les données de point sont définies par la position et l'orientation du système de coordonnées de l'outil par rapport à un système de coordonnées du robot ou à un système de coordonnées local. La position est spécifiée par les données de position (X, Y, Z) et l'orientation est spécifiée par les données d'orientation (U, V, W) qui correspondent au roulis, au pas et au lacet.
Vous pouvez également définir et utiliser vos propres systèmes de coordonnées d'outil. Pour définir les systèmes de coordonnées de l'outil, utilisez Tlset ou le Gestionnaire de robot de l'Epson RC+.
Les systèmes de coordonnées 0 de l'OUTIL par défaut sont définis comme suit en fonction du type de robot.
Système de coordonnées 0 de l'outil SCARA
L'origine de l'outil 0 pour les robots SCARA est le centre de la quatrième articulation (articulation de rotation). Lorsque la quatrième articulation est ajustée à la position 0 degré, les axes du système de coordonnées de l'outil 0 sont parallèles aux axes du système de coordonnées du robot. (Voir la figure ci-dessous.)
Le système de coordonnées de l'outil 0 tourne lorsque la quatrième articulation tourne, car l'origine du système de coordonnées de l'outil 0 est fixée à la quatrième articulation (articulation de rotation).
| Symbole | Description |
|---|---|
| X, Y | Systèmes de coordonnées du robot |
| xt0, yt0 | Systèmes de coordonnées Outil 0 |
| xt1, yt1 | Systèmes de coordonnées Outil 1 |
Système de coordonnées 0 de l'outil à 6 axes
Robots de table et de montage au plafond :
L'origine de l'outil 0 est le centre de la bride sur la sixième articulation. Lorsque toutes les articulations sont de 0 degré, la direction verticale vers le haut est l'axe X de l'outil, l'outil Y est dans la même direction que l'axe X dans le système de coordonnées de base et l'axe Z de l'outil est perpendiculaire à la sixième bride de l'articulation. (Voir la figure ci-dessous).
Le système de coordonnées de l'outil 0 se déplace lorsque le robot 6 axes change d'orientation, car l'origine du système de coordonnées de l'outil 0 est fixée à la sixième articulation.
Montage mural des robots :
Le système de coordonnées de l'outil 0 est défini ci-dessous.
(tl : abréviation d'outil)
Montage sur table
Montage au plafond
Montage mural
Système de coordonnées de l'outil 0 de la série N
Montage au plafond des robots :
Lorsque tous les angles d'articulation sont de degré 0, le système de coordonnées de l'outil 0 présente l'axe X dans la direction de l'axe –X, l'axe Y dans la direction de l'axe Y et l'axe Z dans la direction de l'axe –Z sur le système de coordonnées du robot. (Voir la figure ci-dessous)
Montage sur table :
Lorsque tous les angles d'articulation sont de degré 0, le système de coordonnées de l'outil 0 présente l'axe X dans la direction de l'axe –X, l'axe Y dans la direction de l'axe Y et l'axe Z dans la direction de l'axe Z sur le système de coordonnées du robot. (Voir la figure ci-dessous)
Montage au plafond
Montage sur table
