Fonction de détection de collision (Fonction de détection d'erreur de mouvement du robot)
Détectez l'erreur de mouvement du robot à partir de la différenciation entre la vitesse souhaitée et la vitesse réelle (valeur d'écart de vitesse). Les erreurs pouvant être détectées par cette fonction sont classées en A et B.
- A : Une collision ou un contact avec le bras ou la main du robot se produit
- B : Erreurs de mouvement du robot autres qu'une collision ou qu'un contact
De plus, l'erreur B est classée ci-dessous en fonction de l'état de l'alimentation.
- Erreur en haute puissance
- B1 : Saturation du couple en raison d'un réglage de poids ou d'inertie faible.
- B2 : Saturation de couple en raison du mouvement combiné de plusieurs articulations et du déplacement d'un objet long.
- B3 : Saturation de couple en raison de la réduction de la tension d'alimentation.
- B4 : Erreur de mouvement en raison d'une erreur matérielle ou d'un dysfonctionnement du logiciel.
- Erreur en faible puissance
- B4 : Erreur de mouvement en raison d'une erreur matérielle ou d'un dysfonctionnement du logiciel.
- B5 : Saturation de couple à faible puissance en raison d'une main ou d'un objet long qui dépasse le poids décrit dans les spécifications.
Lors de la détection d'une erreur A ou B, l'un des messages ci-dessous s'affiche et le robot s'arrête. Réduire l'endommagement du robot ou de l'équipement.
- Erreur 5057 : détecter la collision à haute puissance. (Détecter l'erreur de mouvement du robot.)
- Erreur 5058 : détecter la collision à faible puissance. (Détecter l'erreur de mouvement du robot.)
Les erreurs suivantes existaient déjà ; cependant, cette fonction peut rapidement détecter les erreurs ci-dessus.
- Erreur 5042, 5043 : Erreur de position.
L'erreur n'est pas détectée par la saturation du couple en peu de temps. Détectez un état à haut risque qui provoque un dysfonctionnement et arrêtez le robot. Le phénomène suivant peut se produire si vous continuez à utiliser le robot en état B1 ou B2. Création d'un état dans lequel les erreurs ne se produisent pas.
- Pièces de fixation desserrées telles que les vis.
- L'engrenage de réduction est endommagé.
- Augmentation du risque d'endommagement du robot
Activez la commande CollsionDetect et la détection est activée. (Par défaut : ACTIVÉ)
La valeur par défaut est différente selon la version du micrologiciel.
- Ver.7.2.1.x ou ultérieure : Par défaut : MARCHE
- Antérieur à la Ver.7.2.0.x : Par défaut : ARRÊT
- Lors de la mise à niveau avant la version 7.2.0.x ou la version 7.2.1.x ou ultérieure : par défaut : ARRÊT
Redémarrez un contrôleur pour revenir à la valeur par défaut.
Ce qui suit décrit le détail de l'erreur B lorsque l'erreur 5057 ou 5058 est détectée sans collision ni contact du robot ou du bras.
En mode haute puissance
Vérifiez la saturation du couple à l'aide de la commande PTRQ. Une saturation de couple se produit si l'articulation sort "1" dans la commande PTRQ. Dans ce cas, assurez-vous que le réglage du poids est correct et en accord avec le poids de la main. Assurez-vous également que le réglage de l'inertie est approprié à l'articulation n° 4 du robot SCARA et à l'articulation n° 6 du robot 6 axes.
Assurez-vous ensuite qu'il n'y a pas de saturation de couple en utilisant la commande PTRQ par mouvement combiné plusieurs articulations (articulations n° 2, 3 et 5 du robot 6 axes) fonctionnent dans la même direction et en lançant l'objet long.
Si une saturation de couple se produit, réduisez l'accélération/décélération de la commande Accel jusqu'à ce qu'il n'y ait plus de saturation de couple (la valeur : 1,0 ou moins s'affiche dans PTRQ).
Une saturation du couple peut également se produire en raison de la réduction de la tension d'alimentation qui entre dans le contrôleur. Vérifiez que la tension d'alimentation est conforme aux spécifications.
Vous pouvez activer/désactiver la fonction de détection de collision par équipement si vous souhaitez l'utiliser sans effectuer ces détections d'erreur en raison de la compatibilité de l'équipement ou pour des raisons similaires.
Si une autre erreur se produit en même temps, prenez une contre-mesure pour la résoudre d'abord.
En mode faible puissance
Assurez-vous que le poids de la main est conforme aux spécifications.
Vérifiez également la saturation du couple lorsque des erreurs se produisent sur les articulations n° 4 et 5 du robot 6 axes. Lorsqu'une saturation de couple se produit, il s'agit d'un objet long qui ne peut pas être maintenu en mode faible puissance. Maintenez-le en mode haute puissance.
Si une autre erreur se produit en même temps, prenez une contre-mesure pour la résoudre d'abord.
Arrêtez immédiatement le résultat de la saturation de couple en combinant le mouvement et la commande suivants. L'erreur de A et B peut être détectée plus rapidement.
- Déplacement HP : Commande LimitTorqueStop
- Déplacement LP :Commande LimitTorqueStopLP
Ce qui suit décrit les détails de la collision du bras du robot A et de la détection du contact.
Il existe deux fonctions pour réduire l'endommagement des bras et des effecteurs dû à la collision avec des périphériques : la fonction de détection de collision et la fonction de restriction de couple décrite dans la section suivante.
- La fonction de détection de collision détecte la collision et arrête immédiatement le robot.
- La fonction de restriction de couple limite le couple au moment de la collision et arrête également immédiatement le robot.
Il s'agit de fonctions permettant de réduire l'endommagement du robot lors de la collision, mais qui ne peuvent pas éviter complètement les dommages. De plus, les fonctions ne peuvent pas être utilisées à des fins de sécurité humaine.
Comme indiqué ci-dessous, la force appliquée au robot durant une collision peut être grossièrement divisée en deux types :
l'impact de la vitesse juste avant la collision et la force de pression par le couple moteur après la collision.
La fonction de détection de collision et la fonction de restriction de couple réduisent les dommages provoqués par la force de pression juste après la collision. Ces fonctions n'ont aucun effet sur les dommages provoqués par l'impact de la vitesse.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Force d'impact à grande vitesse |
| b | Force de pression avec couple |
| c | Force |
| d | Temps |
La fonction de détection de collision détecte une collision par la valeur d'écart de vitesse pour le contrôle du déplacement du robot (différenciation entre la vitesse souhaitée et la vitesse réelle) qui affiche une valeur anormale très différente du déplacement normal dû à la collision.
Activez la commande CollsionDetect et la détection est activée. (Par défaut : ACTIVÉ)
La valeur par défaut est différente selon la version du micrologiciel.
- Ver.7.2.1.x ou ultérieure : Par défaut : MARCHE
- Antérieur à la Ver.7.2.0.x : Par défaut : ARRÊT
Redémarrez un contrôleur pour revenir à la valeur par défaut.
Lorsqu'elle est activée, cette fonction réduit le temps d'application de la force par le couple moteur, en détectant la collision et en arrêtant immédiatement le robot. Cela réduit la force de pression d'environ 20 %. Pour réduire encore davantage les dommages, utilisez cette fonction avec la fonction de restriction de couple.
Cette fonction est automatiquement désactivée pendant le mouvement de pression et pendant l'opération de détection de force décrite ci-dessous.
De plus, la fonction peut présenter une fausse détection en cas de mouvement de contact puissant et d'accélération et de décélération importantes pouvant avoir une saturation de couple consécutive. Pour vérifier s'il y a un risque de fausse détection, utilisez PTRQ.
Si PTRQ est inférieur à 1 pour tous les axes, il n'y a aucun risque de fausse détection.
Si PTRQ est un, une saturation de couple se produit sur l'axe. Cela signifie qu'une accélération et une décélération excessives sont appliquées, et cela n'est pas préférable pour le contrôle du moteur. Il existe également un risque d'endommagement du manipulateur. Dans une telle situation, prenez les contre-mesures suivantes.
Pour une opération de contact,
- Abaissez l'accélération et la décélération au moment d'un contact
- Réglez une profondeur de contact peu profonde
Si vous souhaitez utiliser le manipulateur sans prendre les contre-mesures ci-dessus, vous pouvez activer et désactiver la fonction pour chaque axe. Désactivez la fonction pour l'axe dont vous souhaitez désactiver la fonction.
Pour plus de détails sur la commande et la fonction, reportez-vous au manuel suivant.
"Référence du langage SPEL+ - CollisionDetect, CollisionDetect Function"