Attributs de point

En option, chaque définition de point peut spécifier un numéro local et diverses orientations du bras, selon le type de robot.

Vous pouvez spécifier des attributs de point dans des instructions d'attribution de point ou utiliser des instructions et des fonctions individuelles pour modifier les attributs d'un point précédemment défini.

Attribut de point local

Pour spécifier un numéro de système de coordonnées local pour un point dans une instruction d'affectation, ajoutez une barre oblique (/) suivie du numéro local après les coordonnées du point.

P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1  ' P1 est en local 1

Le numéro local peut également être une expression entre parenthèses.

P2 = P3 /(mylocal)

Utilisez la fonction et l'instruction PLocal pour lire et régler l'attribut local d'un point.

Attribut de point de la main

Pour spécifier l'orientation du robot SCARA ou du robot 6 axes, ajoutez une barre oblique (/) suivie de L (pour l'orientation de la main gauchère) ou R (pour l'orientation de la main droitière).

P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L  ' L'orientation de la main est Gauchère
P3 = XY (50, 0, 0, 0) /2 /R      ' L'orientation de la main est Droitière en local 2

Vous pouvez lire et régler l'orientation du point de la main à l'aide de l'instruction et de la fonction Main.

Hand P1, Righty

Attribut de point du coude

Pour spécifier l'orientation du coude pour le robot 6 axes dans une instruction d'attribution de point, ajoutez une barre oblique (/) suivie de A (orientation Au-dessus du coude) ou B (orientation En dessous du coude),

L'orientation du coude est En-dessous.

P1 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /B

Vous pouvez lire et régler l'orientation du point du coude à l'aide de l'instruction et de la fonction Coude.

Attribut de point du poignet

Pour spécifier l'orientation du poignet pour le robot 6 axes dans une instruction d'attribution de point, ajoutez une barre oblique (/) suivie de NF (orientation du poignet Pas d'inversion) ou de F (orientation du poignet Inversion).

L'orientation du poignet est inversée.

P2 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /F

Vous pouvez lire et régler l'orientation du point du poignet à l'aide de l'instruction et de la fonction Poignet.

Attributs de point J4Flag et J6Flag

À certains points de l'enveloppe de travail, le robot 6 axes peut avoir la même position et la même orientation même si la quatrième ou la sixième articulation est tournée de 360 degrés. Pour distinguer ces points, les attributs de point J4Flag et J6Flag sont fournis.

Pour spécifier le J4Flag dans une instruction d'affectation de points, ajoutez une barre oblique (/) suivie de J4F0 (-180 < le quatrième angle d'articulation <= 180) ou J4F1 (le quatrième angle d'articulation <= -180 ou 180 < le quatrième angle d'articulation).

P2 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1

Pour spécifier le J6Flag dans une instruction d'affectation de points, ajoutez une barre oblique (/) suivie de J6F0 (-180 < le sixième angle d'articulation <= 180), J6F1 (-360 < le sixième angle d'articulation <= -180 ou 180 < le sixième angle d'articulation <= 360), ou J6Fn (-180*(n+1) < le sixième angle d'articulation <= -180*n ou 180*n < le sixième angle d'articulation <= 180*(n+1)).

P2 = XY(50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2

Attributs de point J1Flag et J2Flag

À certains points de l'enveloppe de travail, la série RS peut avoir la même position et la même orientation même si la première ou la seconde articulation est tournée de 360 degrés. Pour distinguer ces points, les attributs de point J1Flag et J2Flag sont fournis.

Pour spécifier le J1Flag dans une instruction d'affectation de points, ajoutez une barre oblique (/) suivie de J1F0 (-90 < le premier angle d'articulation <= 270) ou J1F1 (-270 <= le premier angle d'articulation <= -90 ou 270 < le premier angle d'articulation<= 450).

P2 = XY(-175, -175, 0, 90) /J1F1

Pour spécifier le J2Flag dans une instruction d'affectation de points, ajoutez une barre oblique (/) suivie de J2F0 (-180 < le deuxième angle d'articulation <= 180), J2F1 (-360 < le deuxième angle d'articulation <= -180 ou 180 < le deuxième angle d'articulation<= 360).

P2 = XY(300, 175, 40, 90) /J2F1

Attributs de point J1Ang et J2Flag

À l'origine du système de coordonnées du robot, la série RS peut avoir la même position et la même orientation même si la première articulation est tournée. Pour distinguer ces points, les attributs du point J1Ang sont fournis.