Orientations du bras du robot 6 axes
Le robot 6 axes peut être utilisé dans différentes orientations du bras dans une enveloppe de travail donnée, comme indiqué ci-dessous :
| Orientation de la main droitière (Bras n° 1) | ||
|---|---|---|
| Orientation du poignet Pas d'inversion | Orientation Inversion du poignet | |
| Orientation Au-dessus du coude |  |  |
| Orientation en dessous du coude |  |  |
| Orientation de la main gauchère (Bras n° 1) | ||
|---|---|---|
| Orientation Au-dessus du coude |  |  |
| Orientation en dessous du coude |  |  |
Des exemples élargis de l'orientation de la main droite sont affichés ci-dessous.
| Orientation du poignet Pas d'inversion | Orientation Inversion du poignet | |
|---|---|---|
| Orientation Au-dessus du coude |  |  |
| Orientation en dessous du coude |  |  |
POINTS CLÉS
La fonction de simulateur vous permet de contrôler les mouvements du robot sur votre ordinateur. Voir les détails ci-dessous.
Opération de déplacement sur le panneau de commande du robot
Pour spécifier l'orientation du bras du robot 6 axes, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
- L (pour l'orientation de la main gauchère) ou R (orientation de la main droitière)
- A (orientation Au-dessus du coude) ou B (orientation En dessous du coude)
- NF (orientation du poignet Pas d'inversion) ou F (orientation Inversion du poignet)
Huit orientations sont disponibles, comme indiqué ci-dessous. Cependant, en fonction du point, certaines combinaisons ne sont pas disponibles.
Orientation disponible
- 1 : /R /A /NF
- 2 : /L /A /NF
- 3 : /R /B /NF
- 4 : /L /B /NF
- 5 : /R /A /F
- 6 : /L /A /F
- 7 : /R /B /F
- 8 : /L /B /F
À certains points de l'enveloppe de travail, le robot 6 axes peut avoir la même position et la même orientation même si la quatrième ou la sixième articulation est tournée de 360 degrés. Pour distinguer ces points, les attributs de point J4Flag et J6Flag sont fournis.
Pour spécifier le J4Flag, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
- J4F0 (-180 < quatrième angle d'articulation <= 180), ou
- J4F1 (quatrième angle d'articulation <= -180 ou 180 < quatrième angle d'articulation)
Pour spécifier le J6Flag, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
- J6F0 (-180 < sixième angle d'articulation <= 180), ou
- J6F1 (-360 < sixième angle d'articulation <= -180 ou 180 < sixième angle d'articulation <= 360), ou
- J6Fn (-180*(n+1) < sixième angle d'articulation <= -180*n ou 180*n < sixième angle d'articulation <= 180*(n+1))
Singularité
L'orientation dans la limite où l'orientation du bras passe à l'autre.
Singularité de la main : la limite où l'orientation de la main droitière et l'orientation de la main gauchère basculent
Singularité du coude : la limite où l'orientation Au-dessus du coude et l'orientation En dessous du coude basculent
Singularité du poignet : la limite où l'orientation Pas d'inversion du poignet et l'orientation Inversion du poignet basculent
Pour le robot 6 axes, les singularités Main/Poignet existent également à l'intérieur de la plage de mouvement. Lorsque le déplacement s'effectue près de la singularité, suivez les directions ci-dessous.
Mouvement PTP à proximité de la singularité
Lorsque vous déplacez un robot du point P1 près de la singularité à un point calculé par des opérations de point telles que P1+X(10), le robot peut se déplacer dans une direction imprévue car l'orientation du bras n'est pas correctement spécifiée.
Par exemple, lors du déplacement d'un point où le poignet ne présente pas d'inversion vers un autre point calculé par des opérations de point, si le poignet garde l'orientation Pas d'inversion pendant le déplacement, les articulations n° 4 et n° 6 peuvent tourner largement (d'environ 180 °). Dans ce cas, passez à l'orientation Inversion du poignet pour un déplacement en douceur par la singularité du poignet.
Ce phénomène se produit non seulement avec les opérations de point, mais également lors de la création automatique de points avec la commande Palette ou lorsque les valeurs de résultat s'exécutent à partir de la séquence de vision.
Mouvement approprié
Mouvement involontaire (articulations n° 4 et n° 6 tournant de 180 °)
Dans de tels cas, il est difficile pour les utilisateurs de spécifier les bonnes orientations de bras par un programme. Pour cela, la fonction LJM est une commande utile. La fonction LJM bascule les orientations du bras pour permettre un moindre mouvement des articulations. Pour plus de détails sur la fonction LJM, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+"
De plus, la commande AutoLJM peut automatiquement appliquer la fonction LJM aux commandes de mouvement incluses dans une partie particulière du programme sans utiliser la fonction LJM.
Pour plus de détails sur la commande AutoLJM, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+"
De plus, vous pouvez configurer la fonction AutoLJM pour qu'elle soit activée au démarrage du contrôleur en définissant les préférences du contrôleur. Toutefois, si LJM Automatique est activé dans les préférences, cette fonction ajuste automatiquement la posture du manipulateur pour réduire la distance de mouvement, même lorsque vous avez l'intention de beaucoup déplacer l'articulation. Il est par conséquent recommandé de créer un programme à l'aide de la commande AutoLJM ou de la fonction LJM pour faire fonctionner le manipulateur comme vous le souhaitez.
Si vous spécifiez tous les points par enseignement, les orientations du bras sont également enregistrées. Le manipulateur se déplace ainsi vers la position enseignée sans utiliser la fonction LJM ou AutoLJM. Au lieu de cela, le manipulateur peut se déplacer différemment depuis la position enseignée en utilisant la fonction LJM et AutoLJM.
Fonction LJM pour la commande de mouvement CP
La fonction LJM et la commande AutoLJM décrites ci-dessus sont également disponibles pour les commandes de mouvement CP. Toutefois, étant donné que les commandes de mouvement CP donnent la priorité au fonctionnement en fonction de trajectoires spécifiées, le manipulateur atteint parfois le marqueur de point avec une posture différente de celle spécifiée. À ce moment, si la commande de mouvement CP est utilisée avec CP activé, une erreur de 4274 à 4278 se produit selon l'identifiant de point non concordant. Pour éviter l'erreur, utilisez le manipulateur avec CP désactivé, ou faites correspondre l'identifiant de point d'un point cible avec celui après la fin du mouvement. S'il est utilisé avec CP désactivé, l'erreur ne se produit pas et le manipulateur peut continuer à fonctionner à partir du point où la non-concordance s'est produite.
De plus, vous pouvez régler la préférence du contrôleur afin que les incompatibilités d'identifiants ne soient pas considérées comme une erreur au démarrage du contrôleur. Les mouvements de trajectoire qui utilisent CP activé sont toutefois désactivés.
Mouvement CP près de la singularité (fonction évitant la singularité dans le mouvement CP)
Lors de l'exécution d'un mouvement Déplacement ou CP près de la singularité, la vitesse de l'articulation peut augmenter rapidement. Une erreur d'accélération se produit et les articulations se déplacent largement et interfèrent avec les périphériques. En particulier, la position de l'articulation n° 1 près de la singularité de la main et des articulations n° 2 à 6 près de la singularité du poignet change considérablement.
Epson RC+ 8.0 dispose d'une fonction d'évitement de la singularité pour éviter les erreurs d'accélération lors de l'exécution des commandes de mouvement CP qui dépassent la singularité du poignet décrite ci-dessus. Avec cette fonction, le manipulateur fait un détour pour éviter une erreur d'accélération en passant par une trajectoire différente et revient à la trajectoire d'origine après avoir dépassé la singularité.
Comme il emprunte une trajectoire différente de celle d'origine, il peut atteindre une orientation qui ne correspond pas à l'orientation spécifiée pour le point cible. À ce moment, si la commande de mouvement CP est utilisée avec CP activé, une erreur de 4274 à 4278 se produit selon l'identifiant de point non concordant. Pour éviter l'erreur, utilisez le manipulateur avec CP désactivé, ou faites correspondre l'identifiant de point d'un point cible avec celui après la fin du mouvement. S'il est utilisé avec CP désactivé, l'erreur ne se produit pas et le manipulateur peut continuer à fonctionner à partir du point où la non-concordance s'est produite.
Pour plus de détails sur la fonction d'évitement de la singularité, reportez-vous au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Instruction AvoidSingularity"
La fonction d'évitement de la singularité est activée par défaut. Si vous souhaitez éviter l'erreur en réduisant la vitesse de mouvement afin de maintenir la précision de la trajectoire, vous pouvez activer la fonction de mouvement CP à vitesse variable en réglant commande AvoidSingularity la singularité sur "3". Avec la fonction de mouvement CP à vitesse variable, les robots 6 axes verticaux (y compris la série N) et les robots de la série RS qui s'approchent d'une singularité tout en effectuant un mouvement CP peuvent automatiquement réduire la vitesse tout en maintenant la trajectoire pour éviter les erreurs d'accélération et de survitesse, puis revenir aux instructions de vitesse normale après avoir quitté la singularité. En raison du maintien de la trajectoire et du passage près de la singularité, les première, deuxième, quatrième et sixième articulations peuvent bouger de manière significative. Si la commande AvoidSingularity est définie sur "SING_VSD", l'orientation du bras ne change pas par rapport à avant le mouvement.
Si vous ne pouvez pas éviter les erreurs même si vous utilisez la fonction d'évitement de la singularité, utilisez le mouvement PTP pour permettre le moindre mouvement des articulations ou disposez la position d'installation du manipulateur et le volume de décalage manuel de manière à empêcher le mouvement CP près de la singularité.