Tâches spéciales

Chaque tâche de SPEL+ s'interrompt en cas d'entrée en pause ou d'ouverture de porte de sécurité et s'arrête en cas d'arrêt d'urgence ou d'erreur. Par conséquent, vous ne pouvez pas créer un système qui surveille l'ensemble du système.

Pour permettre au contrôleur de robot de surveiller l'ensemble du système, les tâches spéciales suivantes sont fournies :

• Tâche NoPause/NoEmgAbort

  Vous pouvez créer une tâche qui continue un traitement même lorsque Pause est entré ou que la protection est ouverte en spécifiant NoPause ou NoEmgAbort comme type de tâche lors de la création d'une tâche par Xqt.

• Tâche en arrière-plan

  Vous pouvez créer une tâche qui démarre lorsque le contrôleur est mis sous tension et continue un traitement même lorsque Pause est entré ou que la protection est ouverte.

Ces tâches spéciales sont des tâches utiles mais peuvent réduire la sécurité du système si elles sont utilisées de manière inappropriée.

Assurez-vous de comprendre les éléments suivants lorsque vous utilisez ces tâches.