Travailler avec les points du robot

Un point du robot est un ensemble de coordonnées qui définissent une position dans l'enveloppe de travail du robot. Pour les robots SCARA et cartésiens, un point est défini par les données de position (X, Y, Z) dans l'espace de coordonnées rectangulaires de référence et les données d'orientation (U) qui est la rotation autour de l'axe Z de la coordonnée rectangulaire.

Pour les robots 6 axes, un point est défini par la position et l'orientation du système de coordonnées de l'outil par rapport à un système de coordonnées rectangulaires de référence. Le point est spécifié par les données de position (X, Y, Z) et l'orientation est spécifiée par les données d'orientation (U, V, W) qui correspondent au roulis (rotation autour de l'axe Z), au pas (rotation autour de l'axe Y) et au lacet (rotation autour de l'axe X).

Lorsque l'axe ST supplémentaire est installé, le point est spécifié par les données de position de chaque axe supplémentaire (S, T).

Les coordonnées X, Y et Z d'un point sont spécifiées en millimètres.

Les coordonnées U, V et W sont spécifiées en degrés.

Les coordonnées S et T d'un point sont spécifiées en millimètres ou en degrés, selon le type d'axe.

Les points sont référencés par la lettre P suivie d'un nombre entier ou d'une expression entière ou d'un libellé défini dans l'éditeur de fichier de points ou la page [Gestionnaire de robot]-[Déplacement et enseignement].