Systèmes de coordonnées de l'ECP (option)
Spécifiez un système de coordonnées dont le point d'origine se trouve sur l'extrémité de l'outil fixé à l'extérieur (ci-après nommé le point de contrôle externe ou ECP) pour déplacer le bras du robot tenant une pièce dans la trajectoire tracée sur le point de contrôle externe avec les arêtes de la pièce.
Les figures suivantes donnent un exemple concret.
Une instruction Déplacer ordinale contrôle la vitesse de déplacement et le changement d'orientation du point central de l'outil (TCP). Dans le cas de l'instruction Déplacer avec l'argument de l'ECP, l'arête de la pièce est contrôlée pour prendre une trajectoire droite et à vitesse constante au lieu du TCP.
Dans l'exemple suivant sans ECP, TCP prend une trajectoire rectiligne mais l'arête de la pièce est éloignée de l'ECP.
S'il n'y a pas de changement d'orientation, la trajectoire est identique à l'opération normale de la commande Déplacer.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Point d'enseignement de départ |
| b | Point d'enseignement de fin |
| c | Contrôle de l'ECP... |
| Flèche rouge | Si vous souhaitez vous déplacer à vitesse constante/avec un changement d'orientation constant dans cette direction |
| d | Système de coordonnées ECP : chemin le long des points de contrôle externes |
| e | Systèmes de coordonnées du robot |
| Flèche bleue | Chemin TCP |
Les commandes suivantes sont disponibles pour l'ECP en option :
- Commande Déplacer
- Commande Arc3
- Commandes Courbe et CVMove
- Mouvement de déplacement de l'ECP dans le gestionnaire de robot
Utilisez l'instruction ECPSet pour définir un système de coordonnées de l'ECP. Un maximum de 15 systèmes de coordonnées de l'ECP peuvent être définis. Voir les détails ci-dessous.