Orientations du bras de la série N
La série N peut être utilisée dans différentes orientations du bras dans une enveloppe de travail donnée, comme indiqué ci-dessous :
L'orientation de la série N est différente selon qu'elle est "avec" et "sans" décalage.
Le décalage est une distance entre l'articulation n° 2 et l'articulation n° 1.
Des exemples de l'orientation "avec" et "sans" décalage sont affichés ci-dessous.
Avec décalage : la distance entre le joint n° 2 et le joint n° 1 n'est pas de 0 mm
Sans décalage : la distance entre le joint n° 2 et le joint n° 1 est de 0 mm
Sans décalage (Illustrations : N2-A450SR)
| Orientation du bras | ||
|---|---|---|
| Orientation du bras droit | Orientation du bras gaucher | |
| Orientation Au-dessus du coude |  |  |
| Orientation en dessous du coude |  |  |
Avec décalage (Illustration : N6-A1000S)
| Orientation du bras | ||
|---|---|---|
| Orientation du bras droit | Orientation du bras gaucher | |
| Orientation Au-dessus du coude |  |  |
| Orientation en dessous du coude |  |  |
Pour spécifier l'orientation du bras de la série N, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
- L (pour l'orientation de la main gauchère) ou R (orientation de la main droitière)
- A (orientation Au-dessus du coude) ou B (orientation En dessous du coude)
- NF (orientation du poignet Pas d'inversion) ou F (orientation Inversion du poignet)
Huit orientations sont disponibles, comme indiqué ci-dessous. Cependant, en fonction du point, certaines combinaisons ne sont pas disponibles.
Orientation disponible
- 1 : /R /A /NF
- 2 : /L /A /NF
- 3 : /R /B /NF
- 4 : /L /B /NF
- 5 : /R /A /F
- 6 : /L /A /F
- 7 : /R /B /F
- 8 : /L /B /F
À certains points de l'enveloppe de travail, le robot peut avoir la même position et la même orientation même si la quatrième ou la sixième articulation est tournée de 360 degrés. Pour distinguer ces points, les attributs de point J4Flag et J6Flag sont fournis.
Pour spécifier le J4Flag, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
- J4F0 (-180 < quatrième angle d'articulation <= 180), ou
- J4F1 (quatrième angle d'articulation <= -180 ou 180 < quatrième angle d'articulation)
Pour spécifier le J6Flag, ajoutez une barre oblique (/) suivie de :
- J6F0 (-180 < sixième angle d'articulation <= 180), ou
- J6F1 (-360 < sixième angle d'articulation <= -180 ou 180 < sixième angle d'articulation <= 360), ou
- J6Fn (-180*(n+1) < sixième angle d'articulation <= -180*n ou 180*n < sixième angle d'articulation <= 180*(n+1))
Singularité
L'orientation dans la limite où l'orientation du bras passe à l'autre.
Singularité de la main : la limite où l'orientation de la main droitière et l'orientation de la main gauchère basculent
Singularité du coude : la limite où l'orientation Au-dessus du coude et l'orientation En dessous du coude basculent
Singularité du poignet : la limite où l'orientation Pas d'inversion du poignet et l'orientation Inversion du poignet basculent
Pour le robot de la série N, les singularités Main/Poignet existent également à l'intérieur de la plage de mouvement comme pour le robot 6 axes. Lorsque vous effectuer un déplacement près de la singularité, faites attention aux mêmes points que pour le robot 6 axes.
Pour les considérations communes, voir ci-dessous.
Orientations du bras du robot 6 axes
La zone de singularité du coude qui est unique pour le robot 6 axes est décrite ci-dessous.
Zone de singularité du coude
Pour le robot de la série N, la singularité existe là où le point P se trouve sur la sphère illustrée dans la figure ci-dessous. Le point P ne peut pas se trouver à l'intérieur de la sphère. Le mouvement CP pour passer à l'intérieur de la sphère n'est donc pas disponible.
Mouvement d'évitement de la zone de singularité du coude
Lorsque le robot traverse la sphère comme le montre la figure ci-dessous, il se comporte différemment selon le mode de fonction d'évitement de singularité (AvoidSingularity). L'opération se déroule comme suit.
Mode : SING_AVOID
Le robot se déplace vers le point final tout en évitant la zone de singularité du coude comme indiqué par une ligne rouge (trajectoire du point P) dans la figure ci-dessous. De plus, une erreur se produit dans les cas suivants :
- Si la valeur de réglage de SpeedS est trop grande, l'erreur 4242, 4243, 4255 ou 5044 se produit. Les erreurs peuvent être évitées en réglant SpeedS plus bas.
- Si le mouvement est arrêté/mis en pause, ou si la porte de sécurité est ouverte pendant le mouvement d'évitement de singularité (mouvement PTP), l'erreur 4242, 4250, 4252 ou 4256 se produit. N'arrêtez pas l'opération ou n'ouvrez pas la porte de sécurité pendant le mouvement d'évitement de singularité.
- Si le mode de mouvement évitant la singularité (SING_AVOID) est sélectionné pour la série N, une erreur 4255 ou 4256 se produit.
Mode : Autre que SING_AVOID
L'erreur 4252 se produit lorsque le robot touche la zone de singularité du coude comme indiqué par une ligne bleue (trajectoire du point P) dans la figure ci-dessous.
La zone de singularité du coude (Bride) est une zone lorsque l'articulations n° 5 est 0°.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Point de départ |
| b | Point de fin |
| c | Zone de singularité de coude (bride) |
| d | Zone de singularité du coude (point P) |
Note :
Le mouvement de dépassement peut être confirmé par l'exemple de programme de simulation "N2_sample".
Avec Jump3, Jump3CP et JumpTLZ, le mouvement pour dépasser la zone de singularité du coude n'est pas disponible. (Les mouvements pour dépasser la singularité du poignet et de l'épaule sont possibles.)
Dans la singularité qui évite le mouvement, les articulations n° 4 et 6 peuvent tourner largement.
Dans la singularité qui évite le mouvement, les chemins vers l'avant et vers l'arrière peuvent différer.
Pour afficher la zone de singularité du coude et le quartier de singularité du coude dans le simulateur, réglez la propriété Afficher la zone de singularité sur "Vrai". La propriété Afficher la zone de singularité est seulement affichée pour la série N.
