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Epson RC+ 8.0 Guide de l'utilisateur Gestion de projets et développement
- 010
  - Introduction
    - 010-010
- 020
  - Présentation d'Epson RC+
    - 020-010
- 030
  - Sécurité
    - 030-010
- 040
  - Mise en route
    - 040-010
- 050
  - Opération
    - 050-010
- 060
  - GUI d'Epson RC+ 8.0
    - 060-010
- 070
  - Le langage SPEL+
    - 070-010
      
      Aperçu
      Structure du programme
      070-010-020
      
      Qu'est-ce qu'un programme SPEL+ ?
      Fonctions d'appel
      Commandes et instructions
      Noms de fonctions et de variables (restriction de dénomination)
      Types de date
      Opérateurs
      Travailler avec des variables
      070-010-070
      
      Portées des variables
      Variables locales
      Variables de module
      Variables globales
      Variables globales préservées
      Tableaux
      Valeurs initiales
      Travailler avec des chaînes
      Fichiers
      Multi-instructions
      Étiquette de ligne
      Commentaires
      Traitement des erreurs
      Multitâche
      Utiliser plusieurs robots
      Systèmes de coordonnées
      070-010-160
      
      Aperçu
      Systèmes de coordonnées du robot
      Systèmes de coordonnées locaux
      Systèmes de coordonnées de l'outil
      Systèmes de coordonnées de l'ECP (option)
      Orientations du bras du robot
      070-010-170
      
      Orientations du bras du robot SCARA
      Orientations du bras du robot 6 axes
      Orientations du bras de la série RS
      Orientations du bras de la série N
      Commandes de mouvement du robot
      070-010-180
      
      Faire rentrer le robot
      Mouvement point à point
      Mouvement linéaire
      Courbes
      Mouvement de l'articulation
      Contrôle de la précision de position
      Vitesse de mouvement CP/Accélération et orientation de l'outil
      Vitesse PTP/Accélération pour les distances courtes
      Mouvement de pression
      Fonction de détection de collision (Fonction de détection d'erreur de mouvement du robot)
      Fonction de restriction de couple
      Utilitaire de mesure du poids, de l'inertie et de l'excentricité/décalage
      Travailler avec les points du robot
      070-010-190
      
      Définition des points
      Référencement de points par étiquette de point
      Référencement de points avec des variables
      Utilisation des points dans un programme
      Importation de points dans le programme
      Enregistrement et chargement des points
      Attributs de point
      Extraction et réglage des coordonnées de point
      Altération des points
      Contrôle d'entrée et de sortie
      070-010-200
      
      E/S matérielles
      E/S mémoire
      Commandes E/S
      Utilisation des déroutements
      070-010-210
      
      Précautions de déroutement lorsqu'il déclenche la condition du système
      Tâches spéciales
      070-010-220
      
      Précautions d'utilisation des tâches spéciales
      Spécifications de la tâche NoPause/NoEmgAbort
      Exemple de la tâche NoPause/NoEmgAbort
      Tâche en arrière-plan
      070-010-230
      
      Fonctions principales de la tâche en arrière-plan
      Configurer et démarrer la tâche en arrière-plan
      Maintien de la tâche en arrière-plan (à partir de son activation)
      Commandes qui provoqueront une erreur dans la tâche en arrière-plan
      Tâche en arrière-plan et contrôle à distance
      Constantes
      Appel de fonctions natives dans les bibliothèques de liens dynamiques
- 080
  - Création d'applications SPEL+
    - 080-010
- 090
  - Simulateur
    - 090-010
- 100
  - Système de mouvement
    - 100-010
- 110
  - Configuration du robot
    - 110-010
- 120
  - Entrées et sorties
    - 120-010
- 130
  - Contrôle à distance
    - 130-010
- 140
  - Communications RS-232C
    - 140-010
- 150
  - Communications TCP/IP
    - 150-010
- 160
  - Sécurité
    - 160-010
- 170
  - Suivi de convoyeur
    - 170-010
- 180
  - Mouvement ECP
    - 180-010
- 190
  - Fonction de suivi de distance
    - 190-010
- 200
  - E/S en temps réel
    - 200-010
- 210
  - Axe supplémentaire
    - 210-010
- 220
  - Calibration par précision absolue
    - 220-010
- 230
  - Calibration du capteur de vision commercial et du robot
    - 230-010
- 240
  - Installation des licences du contrôleur
    - 240-010
- 245
  - Diagnostics
    - 245-010
- 250
  - Annexe
    - 250-010

Commandes de mouvement du robot

SPEL+ inclut plusieurs commandes pour contrôler le robot à partir de vos programmes.

← Orientations du bras de la série N Faire rentrer le robot →

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