Précautions d'utilisation des tâches spéciales
ATTENTION
Identifiant forcé
Spécifiez des identifiants forcés dans des commandes de sortie E/S tels que Activé ou Désactivé pour activer/désactiver les sorties E/S aux moments suivants :
Durant un arrêt d'urgence, lorsque la porte de sécurité est ouverte, en mode enseignement, ou lorsqu'une erreur se produit
Ne connectez pas d'équipement externe fonctionnant mécaniquement, tel qu'un actionneur, à la sortie E/S qui spécifie l'identifiant forcé. Cela peut provoquer le fonctionnement de l'équipement externe aux moments suivants, ce qui peut s'avérer extrêmement dangereux :
Durant un arrêt d'urgence, lorsque la porte de sécurité est ouverte, en mode enseignement, ou lorsqu'une erreur se produit
L'identifiant forcé est conçu pour être spécifié pour les sorties E/S connectées à un équipement externe sans mouvement mécanique tel que les DEL d'affichage d'état.
Tâche NoEmgAbort
Lorsqu'un arrêt d'urgence ou des erreurs se produisent, terminez la tâche rapidement après avoir terminé la gestion des erreurs.
Si vous ne terminez pas la tâche NoEmgAbort, le contrôleur ne passe pas à l'état Prêt et vous ne pouvez pas annuler l'arrêt d'urgence ou l'erreur. Vous ne pouvez pas exécuter la commande Réinitialisation à partir de la tâche NoEmgAbort pour annuler automatiquement l'arrêt d'urgence ou l'erreur.
La tâche NoEmgAbort est conçue pour le processus d'E/S sans mouvement ni communication avec un périphérique externe via Ethernet. Par conséquent, certaines commandes telles que les commandes de mouvement du robot ne peuvent pas être exécutées dans la tâche NoEmgAbort. Une erreur se produit si vous utilisez ces commandes. La liste de ces commandes se trouve dans la section suivante.
Pour plus de détails, reportez-vous à l'Aide ou au manuel suivant :
"Référence du langage SPEL+ - Xqt"
Tâche NoPause
La tâche NoPause continue l'opération pendant la condition de Pause ou de Porte de sécurité ouverte. Cependant, lorsqu'un robot exécute une tâche NoPause, la tâche s'interrompt lorsque le robot s'interrompt.
Tâche en arrière-plan
La tâche en arrière-plan existe toujours pendant que le contrôleur fonctionne, et elle est conçue pour surveiller l'ensemble du système et la communication avec un périphérique externe. Par conséquent, certaines commandes telles que les commandes de mouvement du robot ne peuvent pas être exécutées dans la tâche en arrière-plan. Une erreur se produit si vous utilisez ces commandes. La liste de ces commandes se trouve dans la section suivante.
De plus, la tâche en arrière-plan continue le traitement même lors de l'entrée en Pause ou lorsque la protection est ouverte, de sorte qu'elle n'affecte pas la transition d'état du contrôleur.
Voir les détails ci-dessous.
Réglage de [Les sorties sont coupées pendant l'arrêt d'urgence]
Décochez la case [Les sorties sont coupées pendant l'arrêt d'urgence] dans la page [Préférences] de [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur] pour exécuter les E/S activées/désactivées à l'aide de la tâche NoEmgAbort ou d'une tâche en arrière-plan après l'arrêt d'urgence. Si cette case est cochée, l'ordre d'exécution de la mise hors tension par le contrôleur et de la mise sous tension à l'aide de la tâche n'est pas garanti.
Réglage de [L'ouverture du circuit de sécurité arrête toutes les tâches]
Lorsque la case [Les sorties sont coupées pendant l'arrêt d'urgence] dans la page [Préférences] de [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur] est cochée, la tâche NoPause s'arrête lorsque la porte de sécurité s'ouvre. La tâche NoEmgAbort ou la tâche en arrière-plan continue la tâche.
Réglage de [Activer la tâche en arrière-plan]
Cochez la case [Activer les tâches de fond (BG)] dans la page [Préférences] de [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur] lorsque vous utilisez la tâche en arrière-plan.
Réglage de [Initialiser les variables globales au démarrage de la fonction]
Décochez la case [Effacer les variables globales lorsque la fonction MainXX est démarrée] dans la page [Préférences] dans [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur] lorsque vous utilisez les variables globales à partir de la tâche en arrière-plan. Lorsque cette case est cochée, le contrôleur initialise les variables et le conflit d'accès aux variables à partir des tâches se produit.
ATTENTION
Réglage de [Activer les commandes de tâches avancées]
Cochez la case [Activer les commandes de tâches avancées] dans la page [Préférences] dans [Configuration]-[Configuration du système]-[Contrôleur] lorsque vous exécutez les commandes suivantes à partir d'une tâche en arrière-plan :
StartMain, Cont, Recover, Reset Error, Reset
Lorsque vous exécutez ces commandes à partir d'une tâche, vous devez comprendre chaque spécification de commande et vérifier que le système présente les conditions appropriées. Il convient de noter qu'une mauvaise utilisation, telle que l'exécution en continu de commandes en boucle, peut réduire la sécurité du système.