Aperçu

Cette section décrit les systèmes de coordonnées des différents types de robots pris en charge dans SPEL+.

La règle de droite est utilisée pour tous les systèmes de coordonnées. Les systèmes de coordonnées suivants sont utilisés dans SPEL+ :

Système de coordonnées du robot : il s'agit du système de coordonnées natif du robot. Ceci est également connu sous le nom de système de coordonnées de base par défaut ou système de coordonnées universel.
Système de coordonnées local : il s'agit d'un système de coordonnées défini par l'utilisateur localisé quelque part dans l'enveloppe de travail. (Local)
Système de coordonnées de l'outil : il s'agit du système de coordonnées de l'outil monté sur l'effecteur du robot. Cela est également connu sous le nom de système de coordonnées de l'effecteur.

Figure : Ordre de transformation de la position/orientation de l'origine à l'outil.