Tx_Damper, Ty_Damper, Tz_Damper プロパティー

適用
フォースコントロールオブジェクト FC#

解説
フォース座標の回転方向の指定軸における力制御の仮想粘性係数を設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.XX_Damper, rVar
FSet Object.XX_Damper, rValue

  • Object
    オブジェクト名
    オブジェクトは、FC(数値), FC(ラベル)のどちらかとして指定します。

  • XX
    プロパティー名を示す文字列

  • rVar
    プロパティーの値を示す実数変数

  • rValue
    プロパティーの新しい値を示す実数、または式

値
XX

指定軸 説明
Tx 回転方向のX軸を指定します。
Ty 回転方向のY軸を指定します。
Tz 回転方向のZ軸を指定します。

rValue (単位: [N・mm/(deg/sec)])

値
最小値 10
最大値 1000000

デフォルト: 3000

詳細説明
設定したフォース座標の回転方向の指定軸における力制御の仮想粘性係数を設定、または返します。
係数の詳細は、次のマニュアルを参照してください。
"Epson RC+ 8.0 オプション Force Guide 8.0"

使用例
Txに仮想弾性係数, 仮想粘性係数, 仮想慣性係数を設定して力制御機能を有効にした動作を行なう例です。

Function ForceControlTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FC1.Enabled, False, False, False, True, False, False
  FSet FC1.Tx_Spring, 20000
  FSet FC1.Tx_Damper, 8000
  FSet FC1.Tx_Mass, 10000
  Move CurPos +TLW(10) FC1 ROT
Fend

参照
フォースコントロールオブジェクトFC#

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