TriggerMode (FT#) プロパティー

適用
フォーストリガーオブジェクトFT#

解説
フォーストリガーの監視対象を設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.TriggerMode, iVar
FSet Object.TriggerMode, iValue

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FT(数値), FT(ラベル)のどちらかとして指定します。

• iVar
  プロパティーの値を示す整数変数

• iValue
  プロパティーの新しい値を示す整数値、または式

値
iValue

定数名	値	内容
FG_FORCE	0	力とトルクを監視します。(デフォルト)
FG_DIFF	1	力とトルクの変化を監視します。

詳細説明
フォーストリガーの監視対象を力とトルクにするか、その変化とするかを設定、または返します。
力が一定以上、または以下になることを監視する場合は、FC_FORCEを使用します。力の変化が一定以上、または以下になることを監視する場合は、FG_DIFFを使用します。
力の変化は[N/sec], トルクの変化は、[N・mm/sec]として監視されます。
変化を監視する場合、ノイズの影響を大きく受けるため、ローパスフィルターを使用することを推奨します。

使用例
力を監視する例です。力が(3[N]以下、または3[N]以上になるか、10秒経過するまで力制御機能を有効にします。

Function TriggerModeTest_FORCE
  FSet FT1.Fx_Enabled, True
  FSet FT1.Fx_Levels, -3, 3
  FSet FT1.TriggerMode, FG_FORCE

  Till FT1
  FCKeep FC1 Till, 10
Fend

力の変化を監視する例です。力が(50[N/sec]以下、または50[N/sec]以上になるか、10秒経過するまで力制御機能を有効にします。

Function TriggerModeTest_DIFF
  FSet FT1.Fx_Enabled, True
  FSet FT1.Fx_Levels, -50, 50
  FSet FT1.Fx_LPF_Enabled, True
  FSet FT1.Fx_LPF_TimeConstant, 0.1
  FSet FT1.TriggerMode, FG_DIFF

  Till FT1
  FCKeep FC1 Till, 10
  Print TillOn
Fend

参照
フォーストリガーオブジェクトFT#