Tx_TargetForce, Ty_TargetForce, Tz_TargetForce プロパティー

適用
フォースコントロールオブジェクト FC#

解説
フォース座標の回転方向の指定軸における目標トルクを設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.XX_TargetForce, rVar
FSet Object.XX_TargetForce, rValue

  • Object
    オブジェクト名
    オブジェクトは、FC(数値), FC(ラベル)のどちらかとして指定します。

  • XX
    プロパティー名を示す文字列

  • rVar
    プロパティーの値を示す実数型変数

  • rValue
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

値
XX

指定軸 説明
Tx 回転方向のX軸を指定します。
Ty 回転方向のY軸を指定します。
Tz 回転方向のZ軸を指定します。

rValue (単位: [N・mm])

値
最小値 力覚センサーの負の定格検出力
最大値 力覚センサーの正の定格検出力

デフォルト: 0

詳細説明
フォース座標の回転方向の指定軸における目標トルクを設定、または返します。
目標トルクに、“0”を設定して力制御機能を実行した場合、ロボットは力が“0”になるように動くため、外力に倣う動作ができます。
目標トルクを設定して力制御機能を利用する場合に、十分に時間が経過しても目標力に到達しないことがあります。この場合に正確に力を目標値に一致させたい場合は、TargetForcePriorityModeプロパティーを有効にしてください。ただし、TargetForcePriorityModeを有効にすると、力制御の仮想弾性係数, 仮想粘性係数, 仮想慣性係数が設定値通りに動かなくなり、動作が遅くなる場合があります。

使用例
Txに、仮想弾性係数, 仮想粘性係数, 仮想慣性係数, 目標トルクを設定して、力制御機能を入れた動作を行なう例です。

FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
FSet FC1.Enabled, False, False, False, True, False, False
FSet FC1.Tx_Spring, 20000
FSet FC1.Tx_Damper, 8000
FSet FC1.Tx_Mass, 10000
FSet FC1.Tx_TargetForce, 0.1
FCKeep FC1, 5

参照
フォースコントロールオブジェクトFC#

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