TriggeredForces ステータス

適用
フォーストリガーオブジェクト FT#, フォース動作制限オブジェクトFMR#

解説
フォーストリガー、またはフォース動作制限の条件達成時の力とトルクを返します。

用法
FGet Object.TriggeredForces, rArray()

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FT(数値), FMR(数値), FT(ラベル), FMR(ラベル)のいずれかとして指定します。

• rArray()
  プロパティーの値を示す要素数が、6以上の実数配列変数

値
rArray()

要素番号	要素番号定数	内容
0	FG_FX	力、位置姿勢の条件達成時のFxの力を取得します。
1	FG_FY	力、位置姿勢の条件達成時のFyの力を取得します。
2	FG_FZ	力、位置姿勢の条件達成時のFzの力を取得します。
3	FG_TX	力、位置姿勢の条件達成時のTxのトルクを取得します。
4	FG_TY	力、位置姿勢の条件達成時のTyのトルクを取得します。
5	FG_TZ	力、位置姿勢の条件達成時のTzのトルクを取得します。
6	FG_FMAG	力、位置姿勢の条件達成時の合成力Fmagを取得します。
7	FG_TMAG	力、位置姿勢の条件達成時の合成トルクTmagを取得します。

Note: 要素数が、6または7の配列変数の場合は、要素番号0~5を取得します。

詳細説明
フォーストリガー、またはフォース動作制限の条件が達成されたときの力とトルクを返します。
フォーストリガー、またはフォース動作制限の条件が達成されていない場合は、全て“0”の値が返されます。
下記の様に複数のフォーストリガー、またはフォース動作制限を組み合わせたとき、各フォーストリガー、またはフォース動作制限オブジェクトは、そのオブジェクトの条件が初めて達成されたときの力とトルクを保持します。

Till FT1 And FMR2

そのため、条件が違うフォーストリガー、またはフォース動作制限オブジェクトを組み合わせて使用したとき、各オブジェクトのTriggeredForcesステータスは異なります。

使用例
フォーストリガー達成時の力を取得し表示する例です。

Function TriggeredForceTest
  Real rArray(7)
  FCKeep FC1 Till FT1, 10
  FGet FT1.TriggeredForces, rArray()
  Print rArray(FG_FX)
Fend

参照
フォーストリガーオブジェクト FT#, フォース動作制限オブジェクトFMR#