TriggeredForces狀態

應用項目
力覺觸發物件FT#, 力覺動作限制物件FMR#

註解
傳回達到力覺觸發或力覺動作限制條件時施加的力與力矩。

用途
FGet Object.TriggeredForces, rArray()

• Object
  物件名稱
  物件指定為FT(數值)，FMR(數值)，FT(標籤)或FMR(標籤)。

• rArray()
  定義屬性數值的元素數為6以上的實數變數陣列

數值
rArray()

元素編號	元素編號常數	說明
0	FG_FX	擷取達到力或位置姿態條件時的Fx方向力。
1	FG_FY	擷取達到力或位置姿態條件時的Fy方向力。
2	FG_FZ	擷取達到力或位置姿態條件時的Fz方向力。
3	FG_TX	擷取達到力或位置姿態條件時的Tx方向力矩。
4	FG_TY	擷取達到力或位置姿態條件時的Ty方向力矩。
5	FG_TZ	擷取達到力或位置姿態條件時的Tz方向力矩。
6	FG_FMAG	擷取達到力或位置姿態條件時的合力Fmag。
7	FG_TMAG	擷取達到力或位置姿態條件時的合力矩Tmag。

Note: 陣列變數若有6或7個元素，會擷取元素編號0至5。

詳細說明
傳回達到力覺觸發或力覺動作限制條件時施加的力與力矩。
若未達到力覺觸發或力覺動作限制條件，傳回的所有數值皆為 “0”。
如以下結合多個力覺觸發或力覺動作限制時，各個力覺觸發或力覺動作限制物件會保留先達到指定物件條件時施加的力與力矩。

Till FT1 And FMR2

因此，當結合與使用不同條件的力覺觸發或力覺動作限制物件時，各物件的TriggeredForces狀態將不同。

使用範例
以下為擷取及顯示達到力覺觸發條件時施加力的範例。

Function TriggeredForceTest
  Real rArray(7)
  FCKeep FC1 Till FT1, 10
  FGet FT1.TriggeredForces, rArray()
  Print rArray(FG_FX)
Fend

參考
力覺觸發物件FT#, 力覺動作限制物件FMR#