Tmag_Levels屬性

應用項目
力覺觸發物件FT#

註解
設定或傳回合力矩的上限與下限閾值。

立即執行
否

用途
FGet Object.Tmag_Levels, rArray()
FSet Object.Tmag_Levels, rValueL, rValueU

• Object
  物件名稱
  物件指定為FT(數值)或FT(標籤)。

• rArray
  定義屬性數值的元素數為2以上實數變數的陣列

• rValueL
  定義屬性新數值的實數或公式

• rValueU
  定義屬性新數值的實數或公式

數值
rArray()

元素編號	元素編號常數
0	FG_LOWERLEVEL
1	FG_UPPERLEVEL

rValueL (單位: [N·mm])

	數值
最小值	0 (預設)
最大值	100000

rValueU (單位: [N·mm])

	數值
最小值	0
最大值	100000 (預設)

詳細說明
Tmag_Levels設定或傳回合力矩的下限閾值與上限閾值。
rValueL為下限閾值。rValueU為上限閾值。請確定rValueL < rValueU。
這適用於錯誤檢查及工作完成條件。

使用範例
若合力矩小於下限閾值或大於上限閾值時，此範例會產生錯誤並停止機器人。

Function SettingLevels
  FSet FT1.Enabled, False, False, False, False, False, False, False, True
  FSet FT1.Tmag_Polarity, FG_OUT
  FSet FT1.Tmag_Levels, 0, 3000
  Trap 1, FT1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

參考
力覺觸發物件FT#