Tmag_Levels属性

应用
力觉接触对象FT#

注释
设定或返回合成转矩的上限阈值和下限阈值。

立即执行
否

用法
FGet Object.Tmag_Levels, rArray()
FSet Object.Tmag_Levels, rValueL, rValueU

• Object
  对象名
  对象被指定为FT(数值)或FT(标签)。

• rArray
  定义属性值的元素数为2以上的实数数组变量。

• rValueL
  定义新属性的实数值或公式

• rValueU
  定义新属性的实数值或公式

值
rArray()

元素编号	元素编号常数
0	FG_LOWERLEVEL
1	FG_UPPERLEVEL

rValueL(单位:[N・mm])

	值
最小值	0(默认)
最大值	100000

rValueU(单位:[N・mm])

	值
最小值	0
最大值	100000(默认)

详细说明
Tmag_Levels设定或返回合成转矩的下限和上限阈值。
rValueL为下限阈值。rValueU为上限阈值。务必使rValueL<rValueU。
用于检查错误及任务完成情况。

用法示例
该示例为当合成转矩低于下限阈值或高于上限阈值时产生错误并停止机器人。

Function SettingLevels
  FSet FT1.Enabled, False, False, False, False, False, False, False, True
  FSet FT1.Tmag_Polarity, FG_OUT
  FSet FT1.Tmag_Levels, 0, 3000
  Trap 1, FT1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参考
力觉接触对象FT#