Tmag_AvgForce 状态

应用
力觉监视器对象FM#

注释
返回合成转矩的平均值。

用法
FGet Object.Tmag_AvgForce, rVar

• Object
  对象名
  对象被指定为FM(数值)或FM(标签)。

• rVar
  定义属性值的实数变量

详细说明
Tmag_AvgForce返回合成转矩的平均值。
执行Tmag_AvgForce前，务必执行AvgForceClear。如果不执行AvgForceClear，将返回“0”。
当执行AvgForceClear与执行Tmag_AvgForce的时间间隔较短时，力和转矩平均值将产生偏差。当使用LowPassFilter时，在AvgForceClear和Tmag_AvgForce执行之间设定LowPassFilter时间常数约5倍的时间。
Tmag_AvgForce有时间限制。在执行AvgForceClear后600秒以内执行Tmag_AvgForce。当超过600秒后执行Tmag_AvgForce时产生错误。

用法示例
该示例中测量合成转矩的平均值。

Function CheckAverageForce
  Double AF
  FSet FC1.Enabled, False, False, False, True, False, False
  FSet FC1.TargetForces, 0, 0, 0, 200, 0, 0
  FSet FS1.Reset
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS0
  FSet FM1.AvgForceClear, False, False, False, False, False, False, False, True
  FCKeep FC1, 10
  FGet FM1.Tmag_AvgForce, AF
  Print AF
Fend

参考
力觉监视器对象FM#