TargetForcePriorityMode属性

应用
力觉控制对象FC#

注释
启用/禁用目标力优先模式或返回其状态。

立即执行
否

用法
FGet Object.TargetForcePriorityMode, bVar
FSet Object.TargetForcePriorityMode, bValue

• Object
  对象名
  对象被指定为FC(数值)或FC(标签)。

• bVar
  定义属性值的Boolean变量

• bValue
  定义新属性值的Boolean值或公式

值 bValue

常数名	值	说明
False	0	禁用目标力优先模式。(默认)
True	-1	启用目标力优先模式。

详细说明
设定目标力或目标转矩并使用力控制功能时，即使经过足够时间后，也可能没有达到目标力。在这种情况下，当想要精确匹配目标力时，启用目标力优先模式。但当启用目标力优先模式时，可能无法根据以下创建的系数进行机器人操作，或者动作会变慢。
虚拟弹性系数(Spring)虚拟阻尼系数(Damper)虚拟惯性系数(Mass)

用法示例
该示例中启用目标优先模式并使用力控制功能。

Function ForceControlTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FC1.Enabled, False, False, True, False, False, False
  FSet FC1.Fz, 0.01, 4, 5
  FSet FC1.Fz_TargetForce, 10
  FSet FC1.TargetForcePriorityMode, True
  FCKeep FC1, 5
Fend

参考
力觉控制对象FC#