TargetForces属性

应用
力觉控制对象FC#

注释
6轴同时设定或返回力觉坐标系中的各轴目标力和转矩。

立即执行
否

用法
FGet Object.TargetForces, rArray()
FSet Object.TargetForces, rValueFx, rValueFy, rValueFz, rValueTx, rValueTy, rValueTz

  • Object
    对象名
    对象被指定为FC(数值)或FC(标签)。

  • rArray()
    定义属性值的元素数为6以上的实数数组变量。

  • rValueFx
    定义新属性值的实数或公式

  • rValueFy
    定义新属性值的实数或公式

  • rValueFz
    定义新属性值的实数或公式

  • rValueTx
    定义新属性值的实数或公式

  • rValueTy
    定义新属性值的实数或公式

  • rValueTz
    定义新属性值的实数或公式

值 rArray()

元素编号 元素编号常数 说明
0 FG_FX Fx目标力
1 FG_FY Fy目标力
2 FG_FZ Fz目标力
3 FG_TX Tx目标转矩
4 FG_TY Ty目标转矩
5 FG_TZ Tz目标转矩

rValueFx, rValueFy, rValueFz(单位:[N])

值
最小值 力觉传感器的负额定量程
最大值 力觉传感器的正额定量程

默认：0

rValueTx, rValueTy, rValueTz(单位: [N・mm])

值
最小值 力觉传感器的负额定量程转矩
最大值 力觉传感器的正额定量程转矩

默认：0

详细说明
6轴同时返回力控制功能的目标力和转矩或进行设定。
设定以下目标力和转矩。
rValueFx: Fx rValueFy: Fy rValueFz: Fz
rValueTx: Tx rValueTy: Ty rValueTz: Tz
当目标力或转矩设为 “0”执行力控制功能时，机器人移动使力变为 “0”，并遵循外力操作。由于各轴彼此独立，机器人可以在Fz方向按压的同时遵循Fx和Fy方向的力。
当设定了目标力和转矩使用力控制功能时，即使经过足够时间后，也可能没有达到目标力。在这种情况下，当想要精确匹配目标力时，启用目标力优先模式。
但当启用目标力优先模式时，可能无法根据创建的虚拟弹性系数, 虚拟阻尼系数, 虚拟惯性系数进行机器人操作，或者动作会变慢。

用法示例
该示例中设定目标力并使用力控制功能。

Function ForceControlTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FC1.Enabled, False, True, True, False, False, False
  FSet FC1.Fy, 0.01, 4, 5
  FSet FC1.Fz, 0.01, 4, 5
  FSet FC1.TargetForces, 0, 10, -10, 0, 0, 0
  FCKeep FC1, 5
Fend

参考
力觉控制对象FC#,
Fx_TargetForce, Fy_TargetForce, Fz_TargetForce,
Tx_TargetForce, Ty_TargetForce, Tz_TargetForce属性

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