Tmag_Force 状态

应用
力觉监视器对象FM#

注释
返回合成转矩。

用法
FGet Object.Tmag_Force, rVar

• Object
  对象名
  对象被指定为FM(数值)或FM(标签)。

• rVar
  定义属性值的实数变量

详细说明
Tmag_Force返回由CoordinateSystem指定的力觉坐标系Tmag_Axes中指定的主体轴合成转矩。

用法示例
该示例中获取在指定力觉坐标系中X和Y轴合成转矩。

Function Test_Tmag_Force
  Real rVar
  FSet FCS1.Position, 0, 0, 100
  FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FM1.ForceSensor, 1
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FM1.Tmag_Axes, FG_XY
  FGet FM1.Tmag_Force, rVar
  Print rVar
Fend

参考
力觉监视器对象FM#