Tmag_LPF_TimeConstant属性

应用
力觉触发器对象FT#、力觉监视器对象FM#

注释
设定或返回应用于合成转矩的低通滤波器时间常数值。

立即执行
否

用法
FGet Object.Tmag_LPF_TimeConstant, rVar
FSet Object.Tmag_LPF_TimeConstant, rValue

• Object
  对象名
  对象被指定为FT(数值) , FT(标签), FM(数值), FM(标签)中的任意一个。

• rVar
  定义属性值的实数变量

• rValue
  定义新属性值的实数或公式

值
rValue(单位:[sec])

	值
最小值	0.002
最大值	5

默认：0.01

详细说明
设定合成转矩低通滤波器的时间常数。
低通滤波器时间常数是当提供阶跃输入时，达到输入值的1-e^-1(约63.2%)所需的时间。
当增大时间常数时，可以提高信号减噪性能，但快速信号变化的追踪性能变差。
低通滤波器与AvgForces状态, PeakForces状态, 力觉触发器功能, 力觉监视器一起使用，但不与Forces状态一起使用。

用法示例
该示例中设定合成转矩低通滤波器，并获取峰值合成转矩的绝对值。

Function GetPeakForceTest
  Real myPeakForce
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FM1.Tmag_Axes, FG_XYZ
  FSet FM1.Tmag_LPF_Enabled, True
  FSet FM1.Tmag_LPF_TimeConstant, 0.02
  FSet FM1.PeakForceClear, True, True, True, True, True, True, True, True
  Wait 10
  FGet FM1.Tmag_PeakForce, myPeakForce
  Print myPeakForce
Fend

参考
力觉触发器对象FT#、力觉监视器对象FM#