TriggeredJoints 状态

应用
力觉动作限制对象FMR#

注释
返回监视对象为关节位置时的各力觉动作限制轴的满足/未满足状态。

立即执行
否

用法
FGet Object.TriggeredAxes, iVar

  • Object
    对象名
    对象被指定为FMR(数值)或FMR(标签)。

  • iVar
    定义属性值的整数变量

值

Bit 结果
0 J1的LowerLevel的满足/未满足状态
1 J2的LowerLevel的满足/未满足状态
2 J3的LowerLevel的满足/未满足状态
3 J4的LowerLevel的满足/未满足状态
4 J5的LowerLevel的满足/未满足状态
5 J6的LowerLevel的满足/未满足状态
6 J7的LowerLevel的满足/未满足状态
7 J8的LowerLevel的满足/未满足状态
8 J9的LowerLevel的满足/未满足状态
9 J1的UpperLevel的满足/未满足状态
10 J2的UpperLevel的满足/未满足状态
11 J3的UpperLevel的满足/未满足状态
12 J4的UpperLevel的满足/未满足状态
13 J5的UpperLevel的满足/未满足状态
14 J6的UpperLevel的满足/未满足状态
15 J7的UpperLevel的满足/未满足状态
16 J8的UpperLevel的满足/未满足状态
17 J9的UpperLevel的满足/未满足状态

各Bit的值
0:未满足
1:满足

详细说明
返回监视对象为关节位置且在之前使用力觉动作限制时的各轴的满足/未满足状态。
对于力觉动作限制的各轴，当满足条件时对应的Bit为“1”。未满足时为“0”。
但在Polarity属性FG_OUT设定下，UpperLevel和LowerLevel设为“1”或“0”。
当设定FG_IN时，如果满足条件，则UpperLevel和LowerLevel均设为“1”。
用于根据各轴位置姿势的达成状态进行分支处理的情况。
已在Integer型变量中获取值时，可能会因满足/未满足状态而变为负值。建议使用Int32或Int64型变量。

用法示例
下面是根据各轴的力觉动作限制的满足/未满足状态进行分支处理的示例。

Function TriggeredAxesTest
  Int64 iVar
  FSet FMR1.TriggereMode, FG_ABS_JOINT
  FCKeep FC1 Till FMR1, 10
  FGet FMR1.TriggeredJoint, iVar
  If (iVar And &H01) <> 0 Then
    ' 当满足J1的LowerLevel条件时的处理
    -
  ElseIf (iVar And &H200) <> 0 Then
    ' 当满足J1的UpperLevel条件时的处理
    -
  EndIf
Fend

参考
力觉动作限制对象FMR#

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