TillStopMode属性

应用
力觉接触对象FT#

注释
设定或返回当Till使用力觉触发，触发条件达成时的停止方法。

立即执行
否

用法
FGet Object.TillStopMode, iVar
FSet Object.TillStopMode, iValue

• Object
  对象名
  对象被指定为FT(数值)或FT(标签)。

• iVar
  定义属性值的整数变量

• iValue
  定义新属性值的整数值或公式

值
iValue

常数名	值	内容
FG_STANDARD_STOP	0	标准停止方法(默认)。
FG_SOFT_STOP	1	减少接触时的过冲力的停止方法。

详细说明
设定或返回当Till使用力觉触发，触发条件达成时的停止方法。
如需使用力觉触发来检测接触到某些物体，然后停止动作时，可使用FG_SOFT_STOP。与FG_STANDARD_STOP相比，FG_SOFT_STOP可以较少接触时的力过冲。因此，当有一定的允许接触力时，即使接触速度高于FG_STANDARD_STOP，可更容易保持在允许范围内。
在检测力消失的应用中(如寻找孔洞等)，请使用FG_STANDARD_STOP。

使用示例
以下是使用FG_SOFT_STOP检测接触的示例。从当前位置向Z方向移动100mm时，Fz方向的力变为5[N]或更小，或5[N]或更大时，会判断为接触并停止动作。

Function TillStopModeTest
  FSet FT1.Fz_Enabled, True
  FSet FT1.Fz_Levels, -5, 5
  FSet FT1.TillStopMode, FG_SOFT_STOP

  FSet FS1.Reset
  Till FT1
  Move Here -Z(100) Till
Fend

参考
力觉接触对象FT#