Tx_AvgForce, Ty_AvgForce, Tz_AvgForce 状态

应用
力觉监视器对象FM#

注释
返回旋转方向指定轴的平均转矩。

用法
FGet Object.XX_AvgForce, rVar

• Object
  对象名
  对象被指定为FM(数值)或FM(标签)。

• XX
  定义属性名的字符串

• rVar
  定义属性值的实数变量

值
XX

指定轴	说明
Tx	指定旋转方向上的X轴。
Ty	指定旋转方向上的Y轴。
Tz	指定旋转方向上的Z轴。

详细说明
XX_AvgForce返回旋转方向指定轴的平均转矩。
执行XX_AvgForces前执行AvgForceClear。如果不执行AvgForceClear，将返回“0”。
如果执行AvgForceClear与执行XX_AvgForce之间的时间较短，力和转矩平均值将产生误差。在AvgForceClear与XX_AvgForce执行之间创建时间常数约5倍的低通滤波器。
Avg_Forces有时间限制。在执行AvgForceClear后600秒以内执行XX_AvgForce。当超过600秒后执行XX_AvgForce时产生错误。

用法示例
该示例中测量Tx方向的平均转矩。

Function CheckAverageForce
  Double AF
  FSet FC1.Enabled, False, False, False, True, False, False
  FSet FC1.TargetForces, 0, 0, 0, 200, 0, 0
  FSet FS1.Reset
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS0
  FSet FM1.AvgForceClear, False, False, False, True, False, 
                                  False, False, False
  FCKeep FC1, 10
  FGet FM1.Tx_AvgForce, AF
  Print AF
Fend

参考
力觉监视器对象FM#