TriggerMode (FT#)属性

应用
力觉接触对象FT#

注释
设定或返回力觉触发器监视对象。

立即执行
否

用法
FGet Object.TriggerMode, iVar
FSet Object.TriggerMode, iValue

• Object
  对象名
  对象被指定为FT(数值)或FT(标签)。

• iVar
  定义属性值的整数变量

• iValue
  定义新属性值的整数值或公式

值
iValue

常数名	值	内容
FG_FORCE	0	监视力和转矩。(默认)
FG_DIFF	1	监视力和转矩的变化。

详细说明
设定或返回力觉触发器的监视对象是否为力和转矩或其变化。
使用FC_FORCE监视力是否为一定大小以上或以下。使用FG_DIFF监视力的变化是否为一定大小以上或以下。
以[N/sec]监视力的变化、以[N·mm/sec]监视转矩的变化。
监视变化时，建议使用低通滤波器，因为受噪音的影响很大。

使用例
该示例为监视力。启用力控制功能10秒，监视力是否为3 [N]以下，或3 [N]以上。

Function TriggerModeTest_FORCE
  FSet FT1.Fx_Enabled, True
  FSet FT1.Fx_Levels, -3, 3
  FSet FT1.TriggerMode, FG_FORCE

  Till FT1
  FCKeep FC1 Till, 10
Fend

该示例为监视力的变化。启用力控制功能10秒，监视力的变化是否为50 [N/s]以下，或50 [N/s]以上。

Function TriggerModeTest_DIFF
  FSet FT1.Fx_Enabled, True
  FSet FT1.Fx_Levels, -50, 50
  FSet FT1.Fx_LPF_Enabled, True
  FSet FT1.Fx_LPF_TimeConstant, 0.1
  FSet FT1.TriggerMode, FG_DIFF

  Till FT1
  FCKeep FC1 Till, 10
  Print TillOn
Fend

参考
力觉接触对象FT#