TriggerMode (FT#) 屬性

應用項目
力覺觸發物件FT#

註解
設定或傳回力覺觸發監控的物件。

立即執行
否

用途
FGet Object.TriggerMode, iVar
FSet Object.TriggerMode, iValue

• Object
  物件名稱
  物件指定為FT(數值)或FT(標籤)。

• iVar
  定義屬性值的整數變數

• iValue
  定義屬性新數值的整數或公式

數值
iValue

常數名稱	數值	說明
FG_FORCE	0	監控力和力矩。(預設)
FG_DIFF	1	監控力和力矩的變化。

詳細說明
設定或傳回是否將力與力矩，還是將其變化為力覺觸發監控對象。
將一定以上或以下大小的力為監控對象時，使用FC_FORCE。將一定以上或以下的力的變化為監控對象時，使用FG_DIFF。
以力的變化[N/sec]，以力矩的變化[N·mm/sec]為監控對象。
監控變化時，建議使用低通濾波器，因為非常容易受訊號雜訊影響。

使用範例
以下為監控力的範例。將力控制功能啟動10秒，監控力是否為-3 [N]以下或3 [N]以上。

Function TriggerModeTest_FORCE
  FSet FT1.Fx_Enabled, True
  FSet FT1.Fx_Levels, -3, 3
  FSet FT1.TriggerMode, FG_FORCE

  Till FT1
  FCKeep FC1 Till, 10
Fend

以下為監控力的變化的範例。將力控制功能啟動10秒，監控力的變化是否為-50 [N/s]以下或50 [N/s]以上。

Function TriggerModeTest_DIFF
  FSet FT1.Fx_Enabled, True
  FSet FT1.Fx_Levels, -50, 50
  FSet FT1.Fx_LPF_Enabled, True
  FSet FT1.Fx_LPF_TimeConstant, 0.1
  FSet FT1.TriggerMode, FG_DIFF

  Till FT1
  FCKeep FC1 Till, 10
  Print TillOn
Fend

參考
力覺觸發物件FT#