TMove陳述式

註解
在目前工具座標系中，執行啟動力控制功能的偏移線性插補動作。

用途
TMove P# [FC#] [ROT] [CP] [CF] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC]

• P#
  指定定義動作目標位置的端點資料。

• FC#
  指定力覺控制物件。

• CF
  繼續執行力控制功能。可忽略。

詳細說明
將力覺控制物件當成參數新增至一般的TMove命令後，將在啟動控制力覺功能時執行TMove動作。
如需TMove動作的詳細資訊，請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 8.0 SPEL+ Language Reference" TMove
如需力控制功能的詳細資訊，請參閱以下內容。
Move陳述式

使用範例
此為在力控制功能啟動時，執行TMove動作的簡易編程範例。
在此範例中，在工具座標系中的X軸方向啟動力控制功能時，執行TMove動作。

Function ForceTMoveTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 設定力覺座標資料

  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力覺座標資料
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 設定Fx虛擬彈性係數
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 設定Fx虛擬阻尼係數
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 設定Fx虛擬慣性係數
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 設定Fx力控制功能為啟動

  TMove XY(100,0,0,0) FC1          ' 在力控制功能啟動時，執行TMove動作
Fend

參考
TMove, Move, 力覺控制物件FC#